机器人的实时性研究精要.pptVIP

）机器人足球赛是近年来在国际上迅速兴起的高技术对抗项目），（很多人参加robcup,对它的了解也很有必要） 提高系统的实时性能就是提高机器人足球队的反应速度，这个问题解决不好，再好的战技、战术 决策对策也无法实施，提高系统实时响应速度的方法可以针对系统各个环节有所不同 但总的来说,都可以通过优化系统的软、硬件结构使之得到改善 实时系统是能够在确定的时间内执行计算或处理事务并对外部事件作出响应的计算机系统。对工业机器人控制来说，实时性是一个相当重要的内容，尤其是在远程机器人控制中，如果不能很好地满足系统所需的实时性要求，就失去了研究的基础和意义。当前专用的实时操作系统很多，但是遗憾的是它们的价格高昂，增加了开发成本。在考虑实时操作系统核心的性能之外，更应该对开发工具、编译器、调试器之类的开发环境进行全面考虑，尤其是随着应用的不断升级，要求实时操作系统支持各类网络协议和编程语言，系统的通用性和可移植性也应当列入考虑的范围内。于是力求寻找一种高性能的、低价的甚至是免费的实时操作系统，且功能必须完备，通用性必须强。RT—Linux与Linux的结合是一项比较新颖的技术，一方面它提供了面向非实时的POSIX．1的标准功能，另一方面又提供了非常高效的满足底层硬件设备的实时性能需要。这种实现方法可以充分利用Linux的强大功能和RT—Linux的实时性能。而且RT—Linux是免费的，完全开放源