第六章线性系统的校正方法5摘要.ppt

* 对于采用串联校正和反馈校正的控制系统，要提高系统的稳态精度，需要提高开环系统的增益和系统的无差度，这样做往往会导致系统稳定性变坏，甚至使系统不稳定；要提高系统对输人情号的快速跟踪能力，需要系统有更高的通频带，这样会导致对干扰抑制能力变差，特别是一些低频干扰将严重地影响系统的动态性能，为了解决上述矛盾，采用复合校正。 6.4 复合校正 在控制系统主反馈回路内部进行串联校正或局部反馈校正外，有时也采用附加输入前馈校正的复合控制或附加干扰补偿的复合控制。这种开式、闭式的组合校正称复合校正，具有复合校正的控制系统称复合控制系统。开环控制与闭环控制相结合形成一个更完善、具有更优性能的控制系统。 * (1) 附加输入补偿校正的复合控制系统 作用误差为 由上式可见，当取 系统补偿后的误差为零 这种对误差完全补偿的作用称为全补偿 * 例6.8 设复合校正随动系统如图所示，试选择前馈补偿方案和参数，使复合控制系统等效为II型系统。 解 系统的闭环传递函数为 * 选择 ，代入上式可得 设 ，由终值定理可知 则复合控制系统等效为II型系统，在斜坡函数输入时的稳态误差为零。 * (2)附加干扰前馈校正的复合控制系统 ê? 3? á? ′? áa 21 ?t ·? ′ó ±? ?? 21 2a ?t ?? 2? ·′ à? ?a ?? é? ?μ í3 D? 测量元件