第5章数控机床的伺服系统详解.ppt

（2）交-直-交变频器 它先将交流电整流成直流电，然后将直流电压变成脉冲波电压，这个矩形脉冲波的基波频率就是所需的变频电压。这种方式所得交流电的波动小，调频范围比较宽，调节线性好。数控机床上常采用交-直-交变频调速。 三、SPWM波调制原理 1.SPWM波 SPWM波调制称正弦波PWM调制。 SPWM波形的定义： 把一个正弦半波N等分，然后把每一等分的正弦曲线与横坐标所围面积用一个与此面积相等的等高矩形脉冲代替，这样可得N个等高而不等宽的脉冲序列。 2.一相SPWM波调制原理 双极性SPWM波调制原理（一相） 在调制过程中可以是双极性调制，也可以是单极性调制。双极性调制能同时调制出正半波和负半波。而单极性调制只能调制出正半波或负半波。 单极性SPWM波调制波形图 3.三相SPWM波的调制 三相SPWM波调制原理框图 4.SPWM变频器的功率放大 双极性SPWM通用型功率放大主回路 四、交流伺服系统组成 一个完整的交流伺服系统主要由变频电源和伺服电动机组成。 1.变频电源 因运行时其散热表面的温度可高达90℃，所以大多数要求壁挂立式安装，并在电源机壳内配有冷却风扇以保证热量得到充分的散发。多台变频电源安装在一起时要尽量避免竖排安装，如必须竖排则要在两层间配备隔热板。变频电源工作的环境温度不准超过50℃。 交流伺服系统总体设备接线情况 2.变频电源的选用 选用变频电源时，主要注意以下问题： （1）电网供电方式 条件许可时应优先考虑选用三相供电方式。 （2）控制频率的模式 频率控制模式有模拟与数字两种。 （3）其他参数和功能的说明 　①运行状态显示 　②附加控制功能 　③监视与输出功能 　④故障与报警功能 §5-5 位置控制 位置控制是伺服系统的基本环节和运动精度的重要保证。 位置控制分为开环、半闭环和闭环。 按位置反馈和比较方式不同，可分为： 1.相位比较伺服系统 2.幅值比较伺服系统 3.脉冲比较伺服系统 4.全数字式伺服系统 一、相位比较伺服控制系统 它是常用的一种位置控制系统。常用的检测元件是旋转变压器和感应同步器，并要工作在鉴相工作方式。 它由基准信号发生器、脉冲调相器、鉴相器、位置和速度控制单元、功率放大器、检测元件及信号处理电路和执行元件组成。 （1）基准信号发生器 作用是为伺服系统提供相位比较基准。 （2）脉冲调相器 作用是将来自于插补器的进给脉冲信号转换成相位变化的信号。 （3）测量元件及信号处理电路 作用是将工作台的位移检测出来，并转换成与基准信号之间的相位差。 （4）鉴相器 是鉴别工作台实际位置与指令位置之间误差的电路。 相位伺服系统利用相位比较原理进行工作。当数控装置要求工作台向某一方向进给时，插补器就产生一系列的进给脉冲给调相器，其频率和数量分别代表工作台的进给速度和位置，方向代表工作台进给方向。调相器输出的正弦信号的相位与基准信号的相位差和指令信号成正比。 当插补器给出正向进给脉冲时，调相器输出信号的相位超前于基准信号相位；当插补器给出反向进给脉冲时，调相器输出信号的相位滞后于基准信号的相位。 二、幅值比较伺服控制系统 它是以位置检测信号的幅值大小来反映机械位移量的数值，并以此作为位置反馈信号与指令信号进行比较构成的闭环控制系统。检测元件工作在鉴幅工作方式。常用检测元件主要有旋转变压器和感应同步器。 三、脉冲比较伺服控制系统 它是将来自于插补器指令脉冲数与反馈脉冲数比较，决定位置数字偏差，再经D/A转换和放大后给位置调节器、速度调节器和伺服电动机执行，以减少和消除位置偏差。优点是结构比较简单，易于实现数字化控制。 四、CNC伺服系统和全数字伺服系统 1.CNC伺服控制系统 利用计算机软件功能，将来自检测元件的反馈信号，与由插补软件产生的指令信号进行比较，求得偏差大小，为保证伺服系统处于最佳状态而对位置增益进行调整，最后将偏差值经数字位置调节器调节，产生速度指令输出。 它是一种软硬结合、数字信号与模拟信号结合的混合系统，它简化了硬件结构，而且精度高、稳定性好。 2.全数字式伺服系统 是指系统中的控制信息全用数字量处理。它是一种离散控制系统，由采样器和保持器两个环节组成。控制器由软件实现，由位置环、速度环和电流环构成的三环反馈全部实现数字化。 它可采用现代控制理论，通过计算机实现最优控制，具有更高的动、静态控制精度。 人有了知识，就会具备各种分析能力， 明辨是非的能力。 所以我们要勤恳读书，广泛阅读， 古人说“书中自有黄金屋。 ”通过阅读科技书籍，我们能丰富知识， 培养逻辑思维能力； 通过阅读文学作品，我们能提高文学鉴赏水平， 培养文学情趣； 通过阅读报刊，我们能增长见识，扩大自己的知识面。 有许多书籍还能培养我们的道德情操， 给我们巨大的精神力量， 鼓舞我们前进。