杆组及其类型.doc

杆组及其类型 ????任何机构都含有原动件、机架和从动件系统三部分。通常每个原动件具有一个自由度，且原动件数与机构自由度数相等，因此，除原动件和机架外的从动件系统的自由度必为零。在运动链中若构件尚未用运动副联接时可将各构件看作是“自由构件”。 ????图示为六杆机构。原动件1由电动机带动绕A转动。如果将原动件1和机架“分离”出来，那么剩余的为从动件系统。 从动件系统的自由度F=? 图示的两个杆组的自由度F=？ ????杆组是组成机构的最小结构单元。显然不同类型的杆组组成了不同的机构。 ????现在暂且只讨论全由低副组成的平面从动件系统。由平面运动链自由度计算公式知，从动件系统的自由度为 由于 表2.4.1-1 n 2 4 6 ...... 3 6 9 ...... 图2.4.1-2 ①Ⅱ级杆组? 最简单的杆组由n=2，PL=3组成，根据构件的基本形状——杆状和滑块以及转动副和移动副不同配置，此类杆组常见类型如图所示。此类杆组中每个构件都与两个低副相联，故称为Ⅱ级杆组，简称Ⅱ级组。 请再画出两个不同型式的Ⅱ级组。 图2.4.1-3 ②Ⅲ级杆组 由n=4，PL=6组成的杆组，有一个中心构件，其上有3个联接杆组内部的运动副A、B、C（称内副）?? 其余构件2、3、4称为外接构件，有3个联接杆组外部的运动副D、E、F（称外副） 请再画出两个不同型式的Ⅲ级组。 ??? n=4，PL=6其它更高级的杆组和n≥6的杆组在实际中应用很少，故这里不作讨论研究。 平面机构的组成原理 ??? 任何一个闭式链的平面机构，都可以看作是由若干个自由度为零的杆组，依次联接到原动件和机架或其他杆组上去而组成的。 如图2.4.1-1所示的六杆机构就是由两个 图2.4.1-4 ??? 不同的杆组类型就组成不同类型的机构。如图所示的一个全由转动副组成的 图2.4.1-5 平面机构的组成分析 ??? 对机构进行组成分析就是将给定的机构分解为机架、原动件和杆组，并由此确定机构的级别。它与机构的组成过程恰好相反。对机构进行组成分析、拆杆组的步骤和要领为：???? ??? 图示为某牛头刨床的主体机构。它是由8个构件组成的连杆机构，构件6为输出运动的从动件。 　 现对该机构进行组成分析、拆杆组 先只能拆出一个 你能先拆出Ⅱ级组吗？ 再将 　 ??? 完成拆杆组任务后，将杆组的最高级别定为机构的级别。牛头刨床的主体机构由一个 高副低代应满足的条件 ????以上讨论的杆组均由低副组成，为使“杆组”这种分析方法也适用于平面高副机构，设想将高副代换成低副，也即将平面高副机构变换成平面低副机构来进行机构组成分析。当然这种高副低代必须保证低代前后两机构等效，即必须满足以下两个条件： 机构的瞬时速度和加速度特性完全相同。 高副低代的基本原理 为使原高副机构的自由度不变，必须用 机构的瞬时速度和加速度特性同什么有关？ 图2.4.3-1 ????现以图示的高副机构为例说明机构高副低代的原理和过程。机构中两构件各以半径为r1r2的圆盘在点C高副接触，两圆盘称为C点高副的两元素。当机构时，两圆弧接触点C始终位于两圆心N1N2点的连线上，且距离为定值。????由此可设想在N1N2之间加上一个虚拟的构件4，并分别同构件1和2在N1N2点组成转动副，以代换原来C点高副，如图。原高副机构就变换成低副的铰链四杆机构了。 ????显然这种替代对机构的运动并无影响，即借助构件4来传递运动与借助高副C来传递运动是完全一样的。 　 ????如果机构中高副是由两个组成，如图所示,同样可以用一个虚拟的构件和两个转动副来代换原来C点的高副。这里的关键问题是该取多长的杆才能保证机构瞬时运动不变？ 　 ????图所示两曲线在C点接触时的曲率半径分别为?1、?2，曲率中心分别在N1N2点。在此瞬时，可以看成两高副元素分别绕N1N2转动，故可以以?1、?2为半径的曲率圆来代替原来的高副元素。。于是代换后原高副机构就变换成如图2.4-9(c)所示, 出现铰链四杆机构AN1N2B了。 　 应该指出的是，由两任意曲线接触的高副，不同瞬时接触点的两曲率半径不同，虽然都可以用一个虚拟构件和两个低副代换，但虚拟构件的随接触C的位置不同而不同，因此低副代换具有 高副低代的几种特殊形式 ????为了满足高副低化的条件，必须正确地确定机构在瞬时高副接触点处两曲线的。显然曲率中心的位置同曲线的几何形状有关。 ????直线可看成曲线的特例。一直线同一曲线相切组成的高副如图? 因此虚拟构件一端的转动副演化为移动副，如图2.4.3-3(b)所示。 图2.4.3-4 ????如果直线的一端同一曲线为点接触，如图