第6章_控制系统的误差分析和计算_6.2输入引起的稳态误差讲义.pptVIP

《控制工程基础》 第6章 控制系统的误差分析和计算 6.2 输入引起的稳态误差 6.2.1 偏差传递函数（误差传递函数）与稳态误差 6.2.2 稳态误差系数（静态误差系数） * 偏差传递函数： 根据拉普拉斯变换的终值定理，计算稳态偏差： 得系统的偏差： 根据拉普拉斯变换的终值定理，计算稳态误差： 根据误差 和偏差 的关系： 得系统的误差为： 例6-1：某单位反馈系统如图所示，求当xi(t)=1(t)时的稳态误差。 解： 定义： 当ν=0时，称为0型系统，没有积分环节； 当ν=1时，称为I型系统，有1个积分环节； 当ν=2时，称为II型系统，有2个积分环节； 依次类推。 （1）系统的“型”的概念 闭环系统的开环传递函数一般可以表示为: 0型系统: I型系统: II型系统: （2）稳态误差系数的概念 对于单位反馈系统，偏差就是误差，误差就是偏差，二者往往不加区分。 实际上，单位反馈系统与非单位反馈系统之间可以相互转换，如下所示。 - + - - + - 定义： 单位阶跃输入 单位斜坡输入 单位抛物线输入 稳态位置误差系数 稳态速度误差系数 稳态加速度误差系数 定于稳态误差系数： 定义： 定义： 0型系统的稳态误差： ν=0 （3）不同类型反馈控制系统的稳态误差系数 I型系统的稳态误差： ν=1 II型系统的稳态误差： ν=2 此表概括了0型、Ⅰ型和Ⅱ型