第六章线性系统的校正重点分析.ppt

三、串联相位滞后—超前校正 滞后校正?带宽降低、响应减慢,改善稳态特性 超前校正?频带增宽,改善动态品质 第五节 串联校正的设计 单位负反馈其开环传递函数 试设计一校正装置，使其满足下列指标： 串联相位滞后—超前校正设计举例 【解】 (1）确定系统的开环增益 取： （2）确定未校正系统的相位裕量和增益裕量 第五节 串联校正的设计 第五节 串联校正的设计 （3）超前校正环节的确定 因要求校正后的剪切频率为： 但此时对应的相角裕度为： 因此需要超前校正装置提供的超前相角为： 附加一放大倍数为的放大器 第五节 串联校正的设计 （4）滞后校正环节 超前校正 附加放大器 在?处滞后校正引起的滞后足够小 校正网络传递函数 校正后开环传递函数 第五节 串联校正的设计 （5）确定校正装置参数 （6）校验 s－1 s－1 μF μF kΩ kΩ kΩ kΩ 第五节 串联校正的设计 校正后系统的单位阶跃响应曲线对比 第五节 串联校正的设计 消除不希望的 G2(s)的特性!! 第六节 反馈校正的设计 串联校正比反馈校正简单，但串联校正对系统元件特性的稳定性有较高的要求。 反馈校正对系统元件特性的稳定性要求较低，因为其减弱了元件特性变化对整个系统特性的影响。 反馈校正常需由一些昂贵而庞大的部件所构成，对某些系统可能难以应用。 一、反馈校正与串联校正的比较 反馈校正可以起到与串联校正同样的作用， 且具有较好的抗噪能力。 第六节 反馈校正的设计 二、反馈校正的综合 第六节 反馈校正的设计 注意 由于|G2(jω)Hc(jω)| 1，故在受校正频段 Hc(ω)+L2(ω)＝Ls(ω)－Lds(ω) 0 Ls(ω)－Lds(ω)越大，校正装置精度越高。 局部反馈回路必须稳定。 实际设计时，也可先采用串联校正方法得到满意的已校开环传递函数，然后用等效的局部反馈校正来实现。 （分析法）预先选择参数待定的反馈校正装置，根据性能要求通过分析法确定参数。 第六节 反馈校正的设计 与高频段相交 过 作斜率为－40dB/dec直线 （5）中高频段的联接 系统固有特性 的高频段 （3）绘制高频段 －60dB/dec 中频段与 垂线的交点 （4）低中频段的联接 斜率等于－40dB/dec 与低频渐近线交点的 频率 s rad / 100 3 = w 第四节 校正装置设计的方法和依据 （6）验算性能特性指标 校正后系统传递函数 剪切频率 相角裕度 中频带宽度 第四节 校正装置设计的方法和依据 六、校正装置的实现问题 １、什么是实现问题 传递函数 实际电路或物理系统 ２、实现问题需要考虑的因素 技术因素（实现的简便性、可靠性、稳定性、可维护性、体积大小、功耗等） 经济因素（实现成本、运行成本、维护成本） ３、实现问题存在的困难 微分校正装置难以实现，且抗干扰能力差 七、非线性因素和干扰问题 第四节 校正装置设计的方法和依据 五、期望的系统开环频率特性确定方法 L(?) 20lgK 1 ? 根据设计指标而确定的满足系统品质要求的开环对数幅频特性曲线。 期望特性： Lds(ω) 1、确定低频段 低频段 ： 开环增益 积分环节 稳态误差 无差度 Ａ 第四节 校正装置设计的方法和依据 2、中频段 （1）按给定的时域频性能指标?交界频率ωc （2）过ωc点作-20dB/dec的直线 （3）确定中频渐近线的长度，或起点ω2和终点ω3 ω2和ω3分别成为ωc前后的转折频率 I型或II型系统 第四节 校正装置设计的方法和依据 ３、高频段 系统固有特性Ls(ω)的高频部分 相同斜率、便于实现！！ 期望频率特性画法举例 设系统开环传递函数为 要求的性能指标为 4、补齐连接段 第四节 校正装置设计的方法和依据 -20dB/dec -40dB/dec -60dB/dec ωc 第四节 校正装置设计的方法和依据 解： (1)低频段的绘制 I型系统 低频段斜率:－20dB/dec A点:(?=1, 20lgK=20lg200=46dB) （2）中频段的绘制 过 作斜率为－20dB/dec的直线 取 取 第四节 校正装置设计的方法和依据 与高频段相交 过 作斜率为－40dB/dec直线 （5）中高频段的联接 系统固有特性 的高频段 （3）绘制高频段 －60dB/dec 中频段与 垂线的交点 （4）低中频段的联接 斜率等于－40dB/dec 与低频渐近线交点的 频率 s rad / 100 3 = w 第四节 校正装置设计的方法和依据 （6）求出校正装置的传递函数 校正后系统传递函数 剪切频