一阶系统瞬态响应.教案.ppt

控制工程基础 控制工程基础 第三章线性系统的时域分析法 * 河海大学机电工程学院 汤炳新 河海大学机电工程学院 实验楼237 电话：5191952 控制工程基础 §3-1 系统时间响应的性能指标在确定控制系统的数学模型后，可以采用不同的方法分析系统的动态性能和稳态性能。这些方法是：1.时间域响应分析法(时域分析法)；2.根轨迹法；3.频率域响应分析法(频域分析法)。时域分析法的优点：直观、正确。 1.已知输入和系统传递函数求系统的输出，分析；2.已知某一输入，要求系统的时间响应满足一定的性能指标，设计系统传递函数中的某一部分(控制器)的结构和参数，综合或设计；3.已知某系统的输入和输出，求系统模型(传递函数), 辨识 一.典型输入信号可以选作典型输入信号函数的条件：1.该函数在现场或实验室容易得到；2.控制系统在该函数输入作用下的性能应该可以代表在实际工作条件下的性能；3.该函数的数学表达式简单、容易计算。 单位阶跃函数 单位斜坡函数 单位加速度函数 单位脉冲函数 正弦函数 二.动态过程和稳态过程 系统的阶跃响应: 　　1.强烈振荡过程 2.振荡过程 3.单调过程 　4.微振荡过程 时间响应 (系统输出) 稳态响应 动态响应(瞬态响应) 系统在某一输入信号作下，其输出量从初始状态到进入稳定状态前的响应过程。 §3-2 一阶系统的时域分析一. 数学模型 比较点 方框 引出点 方框 信号线 闭环极点(特征根)：-1/T 二. 一阶系统的阶跃响应 时间增长，无稳态误差 性质： 1）T? 暂态分量? 瞬态响应时间? 极点距离虚轴 ? 2）T? 暂态分量? 瞬态响应时间? 极点距离虚轴 ? t=T c(t)=63.2% ?实验法求T t=3T c(t)=95% ?允许误差5% 调节时间　ts=3T t=4T c(t)=98.2% ?允许误差2% 调节时间　ts=4T 斜率: 延迟时间：响应曲线第一次达到其终值一半所需要的时间， 上升时间：响应曲线从终值的10%达到其终值的90%所需要的 时间， 三. 一阶系统的单位脉冲响应 只包含瞬态分量 四. 一阶系统的单位斜坡响应 3）稳态误差=T。 性质： 1）经过足够长的时间(≥4T)，输出增长速率近似与输入相同； 2）输出相对于输入滞后时间T； 对于一阶系统 输入信号微分??响应微分 输入信号积分??响应积分 积分时间常数由零初始条件确定。 线性定常系统的一个性质