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第11章：分析力学 11.1.1 质点被约束在半径为，球心在坐标原点的球面上运动。试写出质点的约束方程，指出该质点的自由度数，并为该质点选择合适的广义坐标。 解：取坐标系如图。该质点的约束方程是：（或）。 该质点的自由度数是：。 可取球面坐标、为广义坐标。 11.1.2 图示滑套套在光滑直杆上，并带动杆在铅直滑道上滑动。试写出滑套的约束方程，指出它的自由度数，并为系统选择合适的广义坐标。 解：滑套的约束方程是：。 滑套的自由度数是： 。可取图中的角为广义坐标。 11.1.3 四根等长同重的均质连杆由铰链连接如图，其两端用铰链固定在同一水平线上。试写出系统的约束方程，指出该系统的自由度数，并为该系统选择合适的广义坐标。 解：取平面直角坐标系如图。设杆长为，则系统的约束方程为： ，， ， 该系统的自由度数是：。可取图中的、角为广义坐标。 11.2.1 一半径为的均质圆盘在水平的面上做纯滚动，盘面保持垂直，可绕垂直轴转动。试写出质心坐标、、、绕盘面的对称轴的转角以及绕铅直直径的转角之间的约束关系、虚位移满足的关系，系统具有几个独立的广义坐标和独立的虚位移？ 解：参考题图，坐标原点取在出发位置。设初始时刻盘面平行于轴，则， 。于是质心坐标、、、绕盘面的对称轴的转角及绕铅直直径的转角之间的约束关系是 ，，. 虚位移满足的关系是 ， 系统有三个独立的广义坐标和两个独立的虚位移。 11.2.2 螺旋千斤顶螺距为，手柄长为，物体重为，忽略螺旋和螺母间摩擦。要把重物顶起来，在手柄末端施加的与手柄垂直的水平力至少应为多大？ 解：系统只有一个自由度，可取手柄的转角为广义坐标。给它一个虚位移，由几何关系，手柄转过一周，重物上升一个螺距。因此与虚位移相对应的升高是：。在忽略摩擦的条件下，系统所受为理想约束。应用虚功原理，即有 以代入，解得： 答：在手柄末端施加的与手柄垂直的水平力至少应为 11.2.3 均匀直杆之长为，重量为，一端靠在光滑垂直墙面上，另一端放在光滑固定的柱面上，为使杆在任意位置均能平衡，求此柱面方程。设杆在竖直位置时，其下端位于坐标原点。 解：如图，取平面直角坐标系，记点的坐标为，杆的质心坐标为，以和杆与垂直墙面之间的夹角为广义坐标，则 系统所受为理想约束，可以应用虚功原理。系统仅受一个主动力即杆的重力的作用，给一个虚位移，则有 即 解得 或 这里是积分常数，它由初始条件决定。当时，。由此解得。这样 或 又和杆之长为，即有。由此可得柱面方程为 。 11.2.4 自然长度为、重量为的弹簧圈套在顶角为的表面光滑的圆锥体上，圆锥体铅直放置，弹簧圈的弹簧常数为。试求平衡时圈面与锥体顶点的距离。 解：系统只有一个自由度，取圈面与锥顶的距离为广义坐标。此时弹簧的长度是 系统受到两个主动力：弹簧圈的重力和弹簧的弹性力的作用，且受理想约束，可以应用虚功原理。即 此即 解得平衡时圈面与锥体顶点的距离是 11.3.1 如图所示离心调速器，两小球的重量各为，套管的重量为，由4根长度均为、重量可以忽略不计的直杆连接起来。试求当调速器以角速度转动时，它的张角为多大？ 解：系统只有一个自由度，取图中的角为广义坐标。则 ，， 系统所受主动力：两小球的重力和套管的重力以及两个惯性力的作用，且受理想约束，可以应用动力学的虚功原理。给角一个虚位移，有 即 消去任意变分，解得 11.3.2 两重球与装在刚性直角尺的两端，角尺可绕点在竖直面内摆动，而通过点的竖直轴又可带动角尺绕竖直轴转动。设杆长，，求系统绕竖直轴的转速与角的关系。 解：系统只有一个自由度，取图中的角为广义坐标。则 ，，， 系统受到两个小球的重力和以及两个惯性力的作用，且受理想约束，可以应用动力学的虚功原理。给角一个虚位移，有 即 消去任意变分，解得 11.3.3 半顶角为的倒立空心圆锥内放一重量为的小球，当圆锥以角速度绕过顶点的竖直轴转动时，求小球放到多大的高度时，刚好能够达到相对平衡。 解：小球被限制在圆锥面上运动，只有一个自由度，可取小球距顶点的高度为广义坐标。小球受的主动力为重量及惯性离心力。系统所受理想约束，可以应用动力学的虚功原理： 即 消去任意变分，解得 11.3.4 半径为、鼓轮半径为的匀质轮轴，重量为，通过鼓轮上缠绕的绳子挂一重物，置于倾角为的粗糙斜面上，如图所示。轮轴与斜面间的摩擦系数为。求轮轴处于平衡的条件。 解：轮轴可绕水平轴转动并沿斜面滑动，系统有两个自由度，可取轮轴与斜面的接触点到斜面顶点的距离和轮轴绕水平轴转过的角度为广义坐标。系统受三个主动力：重物的重力、轮轴的重力及摩擦力的作用。当把摩擦力当作主动