第七章点的合成运动x技术报告.ppt

分别研究上式右边的两项： 上式最右端的 ω×vr 是由于相对运动引起牵连速度改变而有的。假若没有相对运动，即 vr=0，则这一项等于零。 注意: 第四节 牵连运动为定轴转动时的 加速度合成 上式右边前三项之和为相对加速度 ar；至于后三项，由于i、j、k的方向随时间而变，不再是常矢量。 根据泊桑公式，得 第四节 牵连运动为定轴转动时的 加速度合成 因而 于是得到 式中的ω×vr 这一项是由于牵连运动为转动引起相对速度改变而有的。 第四节 牵连运动为定轴转动时的 加速度合成 最后，得到 aC 称为科氏加速度 科氏加速度等于牵连运动的角速度与动点的相对速度的矢积的2倍。 令 第四节 牵连运动为定轴转动时的 加速度合成 y x 第二节 点的速度合成 解： 1. 选择动点，动系与定系。 动系－O1xy，固连于摇杆 O1B 2. 运动分析 绝对运动－以O为圆心的圆周运动 相对运动－沿O1B的直线运动 牵连运动－摇杆绕O1轴的摆动 动点－滑块 A 定系－固连于机座 应用速度合成定理 3. 速度分析 绝对速度va：va＝OA · ω ＝r ω ，方向垂直于OA，沿铅垂方向向上。 相对速度vr：大小未知，方向沿摇杆O1B 。 牵连速度ve：ve为所要求的未知量，方向垂直于O1B 。 va ve vr 第二节 点的速度合成 所以 设摇杆在此瞬时的角速度为ω1，则 所以可得 其中 va ve vr 第二节 点的速度合成 若取摇杆O1B上A点为动点，动系固连曲柄OA，则相对运动轨迹是什么曲线？ 讨 论 第二节 点的速度合成 若取摇杆O1B上 A 点为动点，动系固连曲柄OA，则相对运动轨迹是什么曲线？ 讨 论 第二节 点的速度合成 直角弯杆OBC以匀角速度ω=0.5rad/s绕O轴转动，使套在其上的小环P沿固定直杆OA滑动；OB=0.1m,OB垂直BC。 试求: 当?=60°时小环P 的速度 例7- 3 第二节 点的速度合成 y′ x′ 动点：小环P； 动系：固连于OBC； 绝对运动：沿OA固定直线； 相对运动：沿BC杆直线； 牵连运动：绕O定轴转动。 解：1．运动分析 第二节 点的速度合成 y′ x′ va ve vr 2. 速度分析 va、ve、vr方向如图, ve=OP?=0.2×0.5=0.1m/s；于是可求得小环P的绝对速度 va =ve+ vr 相对速度 vr=0.2m/s 第二节 点的速度合成 　 圆盘半径为R，以角速度ω1绕水平轴CD转动，支承CD的框架又以角速度ω2绕铅直的AB轴转动，如图所示。圆盘垂直于CD，圆心在CD与AB的交点O处。 　求：当连线OM在水平位置时，圆盘边缘上的点M的绝对速度。 例7- 4 第二节 点的速度合成 　解：1、动点：Ｍ点；动系：框架BACD；静系：地面 2、绝对运动：未知 相对运动：圆周运动（圆心O点） 牵连运动：定轴转动（AB轴） 3、 大小　？　 Rω2 Rω1 方向　？ 　√　　 √ 第二节 点的速度合成 第三节 牵连运动为平动时的加速度合成 第三节 牵连运动为平动时的加速度合成 设动点M 相对于动系Oxyz运动，相对轨迹为曲线C（图7-8），而动系相对于静系Oxyz 作平移。现在求动点在任一瞬时的绝对加速度。 牵连运动为平动时点的加速度合成 第三节 牵连运动为平动时的加速度合成 动点的相对速度vr 为 动点的相对加速度ar 为 第三节 牵连运动为平动时的加速度合成 由于动系作平移，在任一瞬时，动系上所有各点的速度都与原点O‘的速度vO’相同。因此，动点的牵连速度ve也就等于vO‘ ，即 ve= vO 所以，动点的绝对速度为 第三节 牵连运动为平动时的加速度合成 动点的绝对加速度 其中 ，是动系原点O的加速度。 因动系作平动，动系上所有各点的加速度都等于aO，因而动点的牵连加速度ae等于aO，即 第三节 牵连运动为平动时的加速度合成 这就是牵连运动为平动时的加速度合成定理。 这是一矢量式子，可以列出两个投影方程，因而可以求解两个未知量。 　　当牵连运动为平动时，在任一瞬时，动点的绝对加速度等于动点的牵连加速度与相对加速度的矢量和。 第三节 牵连运动为平动时的加速度合成 凸轮AB沿水平方向运动时，推动顶杆MN 沿铅直固定导槽运动。已知在图示瞬时凸轮具有水平向右的速度v1，水平向右的加速度a1；凸轮在杆端M处的切线与水平线的夹角为θ，曲率半径是ρ。 试求顶杆 MN 在此瞬时的速度及加速度。 A B M x y y x O O