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第三章 自动控制系统的时域分析法 第一节 系统的稳定性分析 一、稳定性的概念 二、系统稳定的充分必要条件 线性系统特征方程的所有根的实部都必须是负数。 其中 3．推论 在特征方程式各项系数全为正的条件下，若所有奇次Hurwritz行列式为正，则所有偶次Hurwritz行列式必为正，反之亦然。 第二节 自动控制系统的动态性能分析 二、二阶系统的时域分析 2、二阶系统的单位阶跃响应 对上式进行拉氏反变换，得单位阶跃响应为 3．二阶系统的性能指标 1)上升时间tr： 定义：c(t)从0上升到c(∞)所需的时间。 第三节 稳态性能分析 一、系统误差与稳态误差 二、输入信号作用下的稳态误差 3、稳态误差与输入信号、型别的关系 三、扰动信号作用下的稳态误差 * * 第一节 系统的稳定性分析 第二节 自动控制系统的动态性能分析 第三节 稳态性能分析 定义：线性系统处于某一平衡状态下，受到干扰的作用而偏离了原来的平衡状态，在干扰消失后，系统能够回到原状态或者回到原平衡点附近，称该系统是稳定的，否则，不稳定。 稳定性 相对稳定性：指稳定系统的稳定程度 绝对稳定性：系统稳定(或不稳定)的条件 不稳定 稳定 图3-1 稳定性只取决于系统内部的结构和参数，而与初始条件和外作用的大小无关。 三、Hurwritz代数稳定判据 1．Hurwritz代数稳定判据内容 设线性系统的特征方程式为： D(s)=ansn+ an-1sn-1+……+ a2s2+ a1s+ a0=0， 则系统稳定的充要条件是： （1）特征方程的各项系数均为正值。——必要条件 （2）特征方程的Hurwritz行列式△k(k=1，2，…… n)均大于0。——充分条件 2．Hurwritz行列式△k的编写方法 ①第一行为特征式第二项、第四项等偶数项的系数； ②第二行为特征式第一项、第三项等偶数项的系数； ③第三、四行重复上二行的排列，但向右移一列，前一 列则用0代替。 例3-1 设系统的特征方程式为 2s4+s3+3s2+5s+10=0 试判断系统的稳定性. 解：（1）各项系数为正，且不为零，满足稳定的必要条件。 （2）系统的Hurritz行列式为 例3-2 已知系统的框图如图3-2所示，求当系统稳定时K的取值范围。 图3-2 所以，该系统不稳定。 解：因为未直接给出系统的特征方程式，故须求系统的闭环传递 函数，从而得到特征方程式D(s)。 （1）闭环系统的传递函数为： （2）系统的特征方程式为s3+3s2+2s+K=0 （3）稳定的必要条件是系统的特征方程式各项系数为正，因而要求K0 。 （4）系统稳定的充分条件是： 由此可见，加大系统增益对系统的稳定性不利。 因此，为保证系统闭环稳定，增益K的可调范围是 上例表明，某些系统在一定的参数范围内，它是稳定的；超出这个范围，它就是不稳定的。这类系统称为条件稳定系统。但有些系统，无论如何调整其他参数，系统也不稳定。这类系统称为结构不稳定系统。如特征方程式缺项，或者出现负系数等。对于结构不稳定系统，必须采用校正措施才能改善其稳定性。 一、一阶系统 的时域分析 1、一阶系统的数学模型 图3-2为一典型一阶系统的框图。 一阶系统的标准闭环传递函数为 T ——时间常数 2、一阶系统的单位阶跃响应 C(s) R(s) 图3-2 若r(t)为单位阶跃信号，即R(s)=1/s，则 对上式进行拉氏反变换，得单位阶跃响应为 其曲线如图3-3所示，它具有以下特点： 图3-3 t=3T－4T时,过渡过程基本结束; t=0处斜率为1/T t=T时,输出到达稳态 的63.2%; t→∞时,输出等于输 入值（公式中暂态项等于零）; 无振荡，无超调 3、一阶系统的性能指标 上升时间 ： 超调量 ： 调节时间 ： 1、二阶系统的数学模型 方框图 标准闭环传递函数 ξ——阻尼比， ωn ——自然振荡角频率 T ——时间常数 开环传递函数 R(S) C(S) E(S) 1 TS(TS+2 z ) 图3-4 其曲线如图3—5所示 该曲线特点：衰减振荡 图3—5 得 2)峰值时间tr： 定义：c(t)从0上升到c(∞)所需的时间。 由 得 取n=1，得 3)最大超调量 定义： 仅与阻尼比ξ有关，ξ越大， 则越小，系统的稳定性越好。 4)调整时间ts 定义：系统输出量与稳态值之差进入并一直保持在允许误差带δ内所需要的时间。δ取2%或5% 。 5)振荡次数 N 定义：在调整时间ts内，输出量c(t)在稳态值上下摆动