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交流伺服进阶课程 —MR-J3-A系列伺服放大器 主要内容 伺服放大器基本原理（主回路和控制回路） 伺服的作用 三菱伺服介绍（ 包括产品分类及软件的使用 ） AC 伺服在传送带上的应用————速度控制 AC 伺服在收放卷设备上的应用——转矩控制 AC伺服在机床设备上的应用————位置控制 伺服产品的安装维护及相关报警 绝对位置控制系统原理简介 1.1 AC伺服原理 1.2.1 伺服放大器主回路 1.2.1 伺服放大器主回路 a 整流回路： 将交流转变成直流，可分为单相和三相整流桥。 平滑电容：对整流电源进行平滑，减少其脉动成分。 c再生制动： 所谓再生制动就是指马达的实际转速高于指令速度时， 产生能量回馈的现象。 再生制动回路就是用来消耗这些回馈能源的装置。 1.2.1 伺服放大器主回路 按照再生制动回路的种类，可以分为： （1）小容量（0.4kw以下）————————电容再生方式 （2) 中容量（0.4kw至11kw）———————电阻再生制动方式 其中又可分为：内置电阻方式 外接电阻方式 外接制动单元方式 （3）大容量（11kw以上）————————电源再生方式 d 逆变回路： 生成适合马达转速的频率、适合负载转矩大小的电流，驱动马达。 逆变模块采用IGBT开关元件。 e 动态制动器： 具有在基极断路时，在伺服马达端子间加上适当的电阻器进行短路消耗旋转能，使之迅速停转的功能。 1.2.2 伺服电机 转矩特性 1.2.2 伺服电机 编码器种类和结构 1.3.1 伺服放大器控制回路 伺服控制回路 位置控制处理流程 1.3.1 伺服放大器控制回路 1.3.1 伺服放大器控制回路 伺服放大器三种控制方式 1 转矩控制： 通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机 轴对外的输出转矩的大小，主要应用于需要严格控制转 矩的场合。 ——电流环控制 2 速度控制： 通过模拟量的输入或脉冲的频率对转动速度的控制。 ——速度环控制 3 位置控制： 伺服中最常用的控制，位置控制模式一般是通过外部输入 的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来 确定转动的角度,所以一般应用于定位装置 。 ——三环控制 思考：三环中哪个环的响应性最快？ 1.3.1 伺服放大器控制回路 2.2 伺服的作用 按照定位指令装置输出的脉冲串，对工件进行定位控制。 伺服电机锁定功能 当偏差计数器的输出为零时，如果有外力使伺服电机转动，由编码器将反馈脉冲输入偏差计数器，偏差计数器发出速度指令，旋转修正电机使之停止在滞留脉冲为零的位置上，该停留于固定位置的功能，称为伺服锁定。 进行适合机械负荷的位置环路增益和速度环路增益调整。 3.1 三菱伺服产品介绍 MR-J3交流伺服系统 丰富的产品线 3.1 三菱伺服产品介绍 MR-J3系列放大器型号构成 3.1 三菱伺服产品介绍 MR-J3系列伺服电机型号构成 3.2 选件 其他选件： 线缆，接头，再生制动选件，电池单元，功率改善电抗器， EMC滤波器，抗干