控制工程基础(王积伟)第一章_控制系统的基本概念分析.ppt

1 其它分类方法 定常系统和时变系统 机械、电气、机电、液压、气动、热力等控 制系统 温度、压力、位置等控制系统 第一章 控制系统的基本概念 三、对控制系统的基本要求 稳定性 系统动态过程的振荡倾向及其恢复平衡状态的能力。稳定的系统当输出量偏离平衡状态时，其输出能随时间的增长收敛并回到初始平衡状态。稳定性是控制系统正常工作的先决条件。 控制系统稳定性由系统结构所决定，与外界因素无关。稳定性由控制系统内部储能元件的能量不可能突变所产生的惯性滞后作用所导致。 第一章 控制系统的基本概念 准确性 控制精度，以稳态误差来衡量。 稳态误差：系统的调整（过渡）过程结束而趋于稳定状态时，系统输出量的实际值与给定量之间的差值。 第一章 控制系统的基本概念 * * 第一章 控制系统的基本概念 一、控制系统的工作原理及其组成 二、控制系统的基本类型 三、对控制系统的基本要求 四、小结 第一章 控制系统的基本概念 一、控制系统的工作原理及其组成 自动控制 在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称为控制装置或控制器），使机器、设备或生产过程（通称被控对象）的某个工作状态或参数（即被控量）自动地按照预定的规律运行。 第一章 控制系统的基本概念 对对象施加某种操作，使其产生所期望的行为。 如：[钢铁轧制]:轧出厚度一致的高精度铁板 控制 例.控制实例-液面控制 如：数控机床、室内温度控制、机车、船舶 及飞机自动驾驶、导弹制导等。 工作原理 加热电阻丝 ~220V 调压器 人工控制的恒温箱 温度计 第一章 控制系统的基本概念 人工控制恒温箱调节过程： 观测恒温箱内的温度（被控制量） 与要求的温度（给定值）进行比较，得到温度 偏差的大小和方向 根据偏差大小和方向调节调压器，控制加热电 阻丝的电流以调节温度回复到要求值。 人工控制过程的实质：检测偏差再纠正偏差。 第一章 控制系统的基本概念 大脑 手 调压器 恒温箱 眼睛 实际 温度 期望 温度 人工控制恒温箱系统功能框图 温度计 第一章 控制系统的基本概念 加热电阻丝 ~220V 调压器 热电偶 给定信号 比较 电压 放大器 功率 放大器 执行 电动机 减速器 u2 u1 + + ?u 恒温箱自动控制系统 第一章 控制系统的基本概念 恒温箱自动控制系统工作原理： 恒温箱实际温度由热电偶转换为对应的电压u2 恒温箱期望温度由电压u1给定，并与实际温度 u2比较得到温度偏差信号?u＝u1? u2 温度偏差信号经电压、功率放大后，用以驱动 执行电动机，并通过传动机构拖动调压器动触 头。当温度偏高时，动触头向减小电流的方向 运动，反之加大电流，直到温度达到给定值为 止，此时，偏差?u＝0，电机停止转动。 第一章 控制系统的基本概念 给定 信号 电压 功率 放大器 控制 电机 减 速 器 调 压 器 恒温箱 (控制 对象) 热电偶 ? u1 u2 ?u ua n v u 温度t (被控量) 扰动 恒温箱自动控制系统功能框图 第一章 控制系统的基本概念 从恒温箱控制系统功能框图可见： 给定量位于系统的输入端，称为系统输入量。 也称为参考输入量（信号）。 被控制量位于系统的输出端，称为系统输出量。 输出量（全部或一部分）通过测量装置返回系 统的输入端，使之与输入量进行比较，产生偏 差（给定信号与返回的输出信号之差）信号。 系统的输出不断地、直接或间接地、全部或部分 地返回，并作用于系统，即输出量的返回过程称 为反馈。返回的全部或部分输出信号称为反馈信号。 第一章 控制系统的基本概念 综上所述，控制系统的工作原理： 检测输出量（被控制量）的实际值 将输出量的实际值与给定值（输入量）进行比 较得出偏差； 用偏差值产生控制调节作用去消除偏差，使得 输出量维持期望的输出。 第一章 控制系统的基本概念 由于存在输出量反馈，上述系统能在存在无法预计扰动的情况下，自动减少系统的输出量与参考输入量（或者任意变化的希望的状态）之间的偏差，故称之为反馈控制。 显然：反馈控制建立在偏差基础上，其控制方式是“检测偏差并纠正偏差”。 第一章 控制系统的基本概念 这种基于反馈原理，能对输出量与参考输入量进行比较，并力图保持两者之间既定关系的系统。称为反馈控制系统。反馈控制系统具备测量、比较和执行三个基本功能。 注意：反馈控制系统中，反馈信号是与给定信号相减，使偏差越来越小，称为负反馈。负反馈控制是实现自动控制最基本的方法。 第一章 控制系统的基本概念 自动控制系统方框图的绘制步骤(重点掌握)： （1）分析控制系统的工作原理，找出被控对象。 （2）分清系统的输入量、输出量。 （3）