控制工程基础第三章时域法分析.ppt

第三章 时域分析法 处于临界稳定，或接近临界稳定状态的稳定系统，由于分析时依赖的模型通常是简化或线性化的，或者由于实际系统参数的时变特性等因素的影响，在实际中可能成为不稳定的系统，因此，系统必须具备一定的稳定裕量，以保证其在实际工作时处于稳定状态。 经典控制论中，临界稳定也视为不稳定。 第三章 时域分析法 稳定的条件 假设系统在初始条件为零时，受到单位脉冲信号?(t)的作用，此时系统的输出增量（偏差）为单位脉冲响应，这相当于系统在扰动作用下，输出信号偏离平衡点的问题，显然，当t??时，若： 系统（渐近）稳定。 第三章 时域分析法 考虑系统 其特征方程为： 对于特征方程的单实根-?，相应瞬态输出为： 当-? 0时，该输出分量指数单调衰减。 当-? 0时，该输出分量指数单调递增。 当-? = 0时，该输出分量为常数。 第三章 时域分析法 几点结论 二阶系统的阻尼比? 决定了其振荡特性： ? 0 时，阶跃响应发散，系统不稳定； ? ? 1 时，无振荡、无超调，过渡过程长； 0?1时，有振荡，? 愈小，振荡愈严重， 但响应愈快， ? = 0时，出现等幅振荡。 第三章 时域分析法 ?一定时，?n越大，瞬态响应分量衰减越 迅速，即系统能够更快达到稳态值，响应 的快速性越好。 工程中除了一些不允许产生振荡的应用， 如指示和记录仪表系统等，通常采用欠阻 尼系统，且阻尼比通常选择在0.4~0.8之间，以保证系统的快速性同时又不至于产生过大的振荡。 第三章 时域分析法 二阶系统的单位脉冲响应 ? 1： ? = 1： 0?1： ? = 0： 第三章 时域分析法 二阶系统的单位速度响应 ? 1： ? = 1： 第三章 时域分析法 0?1： ? = 0： 第三章 时域分析法 例题 例1 单位脉冲信号输入时，系统的响应为： 求系统的传递函数。 解：由题意Xi(s)=1，所以： 第三章 时域分析法 例2 解：1）单位阶跃输入时 已知系统传递函数： 求系统的单位阶跃响应和单位脉冲响应。 从而： 第三章 时域分析法 2）单位脉冲输入时，由于 因此： 第三章 时域分析法 二阶系统的性能指标 控制系统的时域性能指标 控制系统的性能指标是评价系统动态品质的定量指标，是定量分析的基础。 系统的时域性能指标通常通过系统的单位阶跃响应进行定义。常见的性能指标有：上升时间tr、峰值时间tp、调整时间ts、最大超调量Mp、振荡次数N。 第三章 时域分析法 1 0 t Mp 允许误差 ??=0.05或0.02 tr tp ts 0.1 0.9 xo(t) 控制系统的时域性能指标 第三章 时域分析法 评价系统快速性的性能指标 上升时间tr 响应曲线从零时刻出发首次到达稳态值所需时间。对无超调系统，上升时间一般定义为响应曲线从稳态值的10%上升到90%所需 的时间。 峰值时间tp 响应曲线从零上升到第一个峰值所需时间。 第三章 时域分析法 调整时间ts 响应曲线到达并保持在允许误差范围（稳态值的?2%或?5%）内所需的时间。 最大超调量Mp 响应曲线的最大峰值与稳态值之差。通常用百分数表示： 评价系统平稳性的性能指标 第三章 时域分析法 若xo(tp) ? xo(?)，则响应无超调。 振荡次数N 在调整时间ts内系统响应曲线的振荡次数。 实测时，可按响应曲线穿越稳态值次数的一半计数。 第三章 时域分析法 欠阻尼二阶系统的时域性能指标 上升时间tr 根据上升时间的定义有： 欠阻尼二阶系统的阶跃响应为： 第三章 时域分析法 从而： 显然， ?一定时，?n越大，tr越小； 即： ?n一定时，? 越大，tr 越大。 第三章 时域分析法 峰值时间tp ，并将t = tp代入可得： 令 即： 第三章 时域分析法 根据tp的定义解上方程可得： 可见，峰值时间等于阻尼振荡周期Td＝2?/?d的一半。且?一定，?n越大，tp越小；?n一定，? 越大，tp 越大。 第三章 时域分析法 最大超调量 Mp 显然，Mp仅与阻尼比?有关。最大超调量直接说明了系统的阻尼特性。? 越大， Mp 越小，系统的平稳性越好，当? = 0.4~0.8时，可以求得相应的 Mp = 25.4%~1.5%。 第三章 时域分析法 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 Mp ? 二阶系统Mp — ?图 第三章 时域分析法 调整时间ts 对于欠阻尼二阶系统，其单位阶跃响应的包络线为一对对称于响应稳态分