工业机器人腕部结构设计教材教程解析.pptxVIP

一、概述 工业机器人的腕部是联接手部与臂部的部件，起支承手部的作用。机器人一般具有六个自由度才能使手部(末端操作器)达到目标位置和处于期望的姿态，手腕上的自由度主要是实现所期望的姿态。 为了使手部能处于空间任意方向，要求腕部能实现对空间三个坐标轴X、Y、Z的转动，即具有翻转、俯仰和偏转三个自由度，如下图所示。; 通常也把手腕的翻转叫做Roll，用R表示：把手腕的俯仰叫做Pitch，用P表示，把手腕的偏转叫做Yaw，用Y表示。下图手腕就可实现RPY运动。;腕部结构特点;设计要求;设计要求;设计要求;二、手腕的分类 1.按自由度数目来分类： 可分为单自由度手腕、二自由度手腕、三自由度手腕。;　2.按驱动方式分类 　　(1)直接驱动手腕。 手腕因为装在手臂末端,所以必须设计得十分紧凑，可以把驱动源装在手腕上。下图所示是Moog公司的一种液压直接驱动的BBR手腕，设计紧凑巧妙。Ml、M2 、M3是液压马达,直接驱动手腕的偏转、俯仰和翻转三个自由度轴。这种直接驱动手腕的关键是能否选到尺寸小、重量轻而驱动力矩大、驱动特性好的驱动电机或液压驱动马达。;　　(2)远距离传动手腕，图中所示是一种远距离传动的RBR手腕。Ⅲ轴的转动使整个手腕翻转，即第一个R关节运动。Ⅱ轴的转动使手腕获得俯仰运动，即第二个B关节运动。I轴的转动即第三个R关