第3章自动控制系统的时域法-6分析.ppt

* 由此求得系统的闭环传递函数为 复合控制的给定误差传递函数为 * 今选取 ，则误差传递函数为 误差的拉氏变换为 在输入量为单位斜坡函数的情况下， ，系统的给定稳态误差为 * 由此可知，当加入补偿校正装置 （也称为前馈控制）时，可以使系统的速度稳态误差为零，将原来的Ⅰ型系统提高为Ⅱ型系统。 此时其等效单位反馈系统的开环传递函数为 应特别指出的是，加入这一前馈控制时，系统的稳定性与未加前馈相同，因为这两个系统的特征方程式是相同的。这样，提高了稳态精度，但系统稳定性不变。 * 小 结 1. 时域分析是通过直接求解系统在典型输入信号作用下的时域响应来分析系统的性能的。通常是以系统阶跃响应的超调量、调整时间和稳态误差等性能指标来评价系统性能的优劣。 2. 二阶系统在欠阻尼时的响应虽有振荡，但只要阻尼比取值适当（如 左右），则系统既有响应的快速性，又有过渡过程的平稳性，因而在控制工程中常把二阶系统设计为欠阻尼。 * 3. 如果高阶系统中含有一对闭环主导极点，则该系统的暂态响应就可以近似地用这对主导极点所描述的二阶系统来表征。 4. 稳定是系统能正常工作的首要条件。线性定常系统的稳定性是系统的一种固有特性，它仅取决于系统的结构和参数，与外施信号的形式和大小以及系统的初始状态无关。不用求根而通过特征方程系数能够直接判别系统稳定性的方法，称为代数稳定判据。稳定判据只回答特征方程式的根在s平面上的分布情况，而不能确定根的具体数值。 * 5. 稳态误差是系统控制精度的度量，也是系统的一个重要性能指标。系统的稳态误差既与其结构和参数有关，也与控制信号的形式、大小和作用点有关。 6. 系统的稳态精度与动态性能在对系统的类型和开环增益的要求上是相矛盾的。解决这一矛盾的方法，除了在系统中设置校正装置外，还可采用前馈补偿的方法来提高系统的稳态精度。 * END * 第3章 自动控制系统的时域分析 自动控制原理 3.6 稳 态 误 差 * 2. 给定稳定误差和误差系数 误差定义为 1). 这个误差是可以量测的，但是这个误差并不一定反映输出量的实际值与期望值之间的偏差。 2).另一种定义误差的方法是取系统输出量的实际值与期望值的差，但这一误差在实际系统中有时无法测量。? 对于左图b所示单位反馈系统，上述两种误差定义是相同的。 * 根据第一种误差定义的方法，可以得到系统的误差传递函数： 单位反馈系统中，有： * 由此可得误差的拉氏变换为： 由此可得给定稳态误差为： 结论：两个因素决定了系统的给定稳态误差：系统的开环传递函数和给定量。下面将讨论这两个因素对给定稳态误差的影响。 * 单位反馈系统的开环传递函数可以表示为 式中： N —— 开环传递函数中串联的积分环节的 阶次，或称系统的无差阶数； —— N个积分环节串联的等效传递函数。 * N = 0，0型系统； N = 1，Ⅰ型系统； N = 2，Ⅱ型系统。 N 越大，系统的稳态精度越高，但系统的稳定性愈差。一般采用的是0型、Ⅰ型和Ⅱ型系统。 * （1）典型输入情况下系统的给定稳态误差分析 ① 单位阶跃函数输入 稳态误差为 令 ， 称为位置稳态误差系数，则 * 对于0型系统，因N = 0，则位置稳态误差系数 因此0型系统的位置稳态误差为 * 对于Ⅰ型或Ⅱ型系统，因N=1或2，则位置误差系数为 故Ⅰ型或Ⅱ型系统的位置稳态误差为 由此而知，对于单位阶跃输入，Ⅰ型以上各型系统的位置稳态误差系数均为无穷大，稳态误差均为零。 * ② 单位斜坡函数输入 给定稳态误差为 令 ， 称为速度稳态误差系数。 * 由此得各型系统在斜坡输入时的稳态误差为 * ③ 单位抛物线函数输入 给定稳态误差为 令 ， 称为加速度稳态误差系数。 由此得各型系统在抛物线输入时的稳态误差为 * ④ 误差系数与稳态误差之间的关系 1 t 系统 0型 0 0 型 0 0 型 0 0 * （2）动态误差系数 可求出稳态值，又可以了解到进入稳态后，误差随时间变化的规律。 误差传递函数为 如果将分子和分母中的幂次相同的各项合并，则可写成 * 用分母多项式除分子多项式，可把上式写为如下的s的升幂级数 由此可得误差的拉氏变换为 式中： k0——动态位置误差系数； k1——动态速度误差系数； k2——