调节对象的特性及实验测定()详解.ppt

第5章调节对象的特性及其实验测定 练习： 在图示4个水槽水位对象中，设所有的阀门特性及开度相同。试判断其中具有自衡特性的对象中，哪一个的时间常数最大？ 第5章调节对象的特性及其实验测定 练习： 在图示4个水槽水位对象中，设所有的阀门特性及开度相同。试判断其中具有自衡特性的对象中，哪一个的时间常数最大？ 答：a图 第5章调节对象的特性及其实验测定 练习： 在下列各项中的哪一个属于带非自衡特性的对象？ a.纯滞后对象； b.纯积分对象； c.一阶惯性对象； d.纯比例对象。 第5章调节对象的特性及其实验测定 练习： 在下列各项中的哪一个属于带非自衡特性的对象？ a.纯滞后对象； b.纯积分对象； c.一阶惯性对象； d.纯比例对象。 答：b 第5章调节对象的特性及其实验测定 第5章调节对象的特性及其实验测定 5.4.1 阶跃响应曲线法建模 基本方法（步骤）： 步骤一：在对象输入端加入阶跃幅度为x0的阶跃信号， 记录测取相应的输出响应曲线y(t)； 步骤二：分析输出响应曲线，先判定其模型形式； 步骤三：根据响应曲线进一步确定模型的参数。 下面介绍步骤二、三的基本方法。 5.4 测试法建模－5.4.1 阶跃响应曲线法建模 （一）若测得阶跃响应y(t)曲线如下形状 （注意：只是增量部分） 而 T 可用两种方法求得： ① 起点切线法 ② 63.2%法 5.4 测试法建模－5.4.1 阶跃响应曲线法建模（续） 时间常数的物理意义 对象受到阶跃输入后，输出若保持初始速度变化到新的稳态值所需时间就是时间常数。（起点切线法） 或对象受到阶跃输入后，输出达到新的稳态值的63.2％所需的时间，就是时间常数T。（63.2%法） t T 0.632 y∞) 求法： 5.4 测试法建模－5.4.1 阶跃响应曲线法建模（续） （二）若测得阶跃响应y(t)曲线如下形状 5.4 测试法建模－5.4.1 阶跃响应曲线法建模（续） （三）若测得阶跃响应y(t)曲线如下形状 可处理成： ① 近似一阶加纯滞后 （用“作图法”或“计算法”） ② 二阶惯性（或高阶）（学生课后自学） 5.4 测试法建模－5.4.1 阶跃响应曲线法建模（续） （三）若测得阶跃响应y(t)曲线如下形状 5.4 测试法建模－5.4.1 阶跃响应曲线法建模（续） （三）若测得阶跃响应y(t)曲线如下形状（续） 5.4 测试法建模－5.4.1 阶跃响应曲线法建模（续） （三）若测得阶跃响应y(t)曲线如下形状（续） 5.4 测试法建模－5.4.1 阶跃响应曲线法建模（续） 5.4 测试法建模－5.4.1 阶跃响应曲线法建模（续）(课后自己了解) 基本方法思想：求标准二阶环节在某2个点上的值的表达式，将其令为实际输出，解该二条方程求得近似的T1和T2。（参看参考书P143） 求解过程参见：参考书籍《过程控制系统与仪表》 王再英、刘淮霞、陈毅静 编著， 机械工业出版社，2012年印刷 5.4 测试法建模－5.4.1 阶跃响应曲线法建模（续）(课后自己了解) 参考教材：《过程控制系统与仪表》 王再英、刘淮霞、陈毅静 编著， 机械工业出版社，2012年印刷 5.4 测试法建模－5.4.1 阶跃响应曲线法建模（续） (课后自己了解) 5.4 测试法建模－5.4.1 阶跃响应曲线法建模（续） (课后自己了解) （四）若阶跃响应飞升曲线如下： 显然是纯滞后加二阶（或二阶以上），可把τ先处理（记住τ，移动坐标），后部分按（三）的情况处理。 5.4 测试法建模－5.4.1 阶跃响应曲线法建模（续） (课后自己了解) （五）若阶跃响应飞升曲线为 5.4 测试法建模－5.4.1 阶跃响应曲线法建模（续） (课后自己了解) 与阶跃输入下标准过渡过程对比，通过相关斜率或点来确定其参数T或T1，T2。（参见P144-145） 5.4.2 测定动态特性的频域