chap4_线性二次型最优控制问题解说.ppt

* * 由于它的两个特征根都是－3，故 因此状态观测器应为 利用Z(t)代替X(t)，得到最优调节作用为 闭环调节系统的状态方程为 * * 对象的方框图4－16可化为4－17所示的形式。带有观测器的闭环调节系统的方框图如图4－18所示。 说明：在观测器中，G的选择不是唯一的。观测器极点是闭环系统极点的一部分，常常通过选择G，使观测器有满意的极点配置，从而使闭环系统也有满意的动态特性。 * * * * 增广系统(4.7.5)的最优控制问题 由于系统（4.7.1）是完全可控的，所以增广系统（4.7.5）也是完全可控的。又考虑到Q、S和R都是对称正定阵，所以 和R也是对称正定阵，根据定理4.3.1可知，对于增广系统（4.7.5）来说，使性能指标（4.7.6）达到最小值的最优调节作用是 * * 其中 是黎卡提代数方程 的对称正定解。上式的分块形式为 * * 考虑到 为对称矩阵，则由上式可得： 由上式可得 。若令 则最优调节作用为： (4.7.7) * * 其方框图如图4－9所示。 * * 在最优调节（4.7.7）的作用下，闭环系统是渐进稳定的，即 利用式（4.7.1），可得 将上式代入式（4.7.7）中，得 (4.7.8) * * 若令 则有 将上式两边积分，得 上式即为调节对象(4.7.1)对于性能指标(4.7.2)的最优调节作用。在此最优调节作用下，由式（4.7.8）可知，其闭环系统是稳定的，且无静态偏差。调节作用U*(t)稳定在一W(t)上，可以完全克服阶跃干扰的影响，其方框图如图4－10所示。 (4.7.9) * * 由式（4.7.9）可见，最优调节作用是状态X(t)的比例－积分的反馈形式，这一点与在经典自动调节理论中，常常采用比例－积分反馈来克服外界阶跃干扰作用是一致的。 * * 例4.7.1 已知调节对象的状态方程和输出方程为 其中u(t)为控制变量，w(t)为外界阶跃干扰。性能指标为 要求确定u*(t)，使性能指标J达到最小值。 * * 解：这是一个具有阶跃干扰的输出调节器问题。由题设知： 容易验证调节对象（A,B,C）是完全可控和完全可观测的。即 令 * * 则有 增广系统的状态变量为 增广系统的状态方程和输出方程为 其中 * * 由于系统（A,B）是完全可控的，所以增广系统 也是完全可控的。这使性能指标可转化为 其中 由于 * * 而 所以 也是完全可观测的，于是系统的最优调节作用为 * * 其中P是黎卡提代数方程 的对称正定解，将具体数据代入上式，得 * * 考虑到矩阵P是对称的，上式化简整理得到下列方程组 * * 求解上列方程组得 所以增广系统的最优调节作用为 * * 由此得 由于 所以 将上式两边积分，得最优调节作用为 它的闭环系统的方框图如4－11所示。图4－11又可化为图4－12。 * * * * 由图4－12可见，最终得到的最优调节作用为输出变量y(t)的比例、积分和微分反馈的形式。 * * §4.8 带有观测器的最优调节器问题 如何获得系统状态变量的信息 利用卡尔曼滤波来估计状态； 建立状态观测器。 通过构造一个观测器，利用系统的输入变量V(t)和输出变量Y(t)的信息来估计状态变量X(t)。然后再利用状态变量的估计值Z(t)进行反馈，实现最优调节。如图4－13所示。 * * 构造状态观测器 构造一个状态观测器，就是要建立一个渐近稳定的动态系统，使得该系统的状态变量Z(t)能够趋近于原系统的状态变量X(t)，而它的输入信号是原系统的输入变量V(t)和输出变量Y(t)。 设系统的状态方程和输出方程为： 其中（A,C）是完全可观测的。对于系统（4.8.1）构造如下的系统: 其中G是n?l矩阵，它使得系统（4.8.2）是渐近稳定的。也就是使得（A+GC）的特征根的实部均为负的。下面来证明当t??时，Z(t) ? X(t)，即 （4.8.1） （4.8.2） * * 用（4.8.1）的第一式减去式（4.8.2），得