注塑机上下料机械手机构及自动控制系统PLC的设计解说.doc

摘 要 本文简要地介绍了注塑机械手的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和座标型式，气动技术的特点，以及国内外的发展状况。 本文针对YKM型注塑机的具体参数对机械手进行了总体方案设计，确定了机械手的座标型式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的吸附式手部结构;设计了机械手的手腕旋转结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩;设计了机械手的手臂结构。 本课题通过应用AutoCAD 技术对机械手进行结构设计和气压传动原理设计，它能实行自动上料运动。上料机械手的运动速度是按着满足生产率的要求来设定。 关键词：机械手；气动；AutoCAD Abstract This paper briefly introduces the concept of the injection molding machine manipulator, composition and classification of the manipulator, the manipulator degrees of freedom and coordinate type, the characteristics of pneumatic technology, and the development of the situation at home and abroad. In this paper, the specific parameters for the YKM type injection molding machine, the overall design of the manipulator, the manipulator to determine the coordinate type and degree of freedom, determine the technical parameters of the manipulator. At the same time, the design of adsorption type manipulator hand structure; design the wrist rotation structure of the manipulator, calculates the torque and the driving torque of the rotary cylinder wrist rotation required; design of manipulator arm structure. This topic through the application of AutoCAD technology to design the structure and principle of pneumatic system design of mechanical hand, it can carry out the automatic feeding movement. On the manipulator movement speed is to meet productivity requirement set. Key words: Manipulator; pneumatic; AutoCAD 目 录 摘 要 1 目 录 3 前言 4 第一章 绪论 5 1.1机械手概述 5 1.2机械手的组成和分类 6 1.2.1 机械手的系统工作原理及组成 6 1.2.2机械手的分类 8 1.3课题的提出及主要任务 9 第二章 机械手的设计方案 11 2.1机械手的座标型式与自由度和工作范围 11 2.2 机械手的手部结构方案设计 13 2.3 机械手的手臂结构方案设计 13 2.4机械手的驱动方案设计 13 2.5机械手的技术参数 13 第三章 手部结构设计 14 3.1手部吸附结构设计 14 3.2真空吸附回路设计 15 3.3真空元器件设计 16 3.4设计时考虑的几个问题 18 第四章 手腕旋转1800结构设计 19 4.1 手腕的自由度 19 4.2 手腕的驱动力矩的计算 19 第五章 手臂伸缩结构设计 23 5.1同步带传动概述 24 5.2同步带传动设计计算 26 5.3同步带传动轴部件设计 30 6手臂升降结构设计 32 6.1手臂升降齿轮齿条的设计 32 7导轨设计 33 7.1导轨的选择 33 7.2主轨道导轨设计 34 9结 论 38 参考文献 40 前言 本设计通过对机械设计制造及其自动化专业大学本科四年的所学知识进行整合，完成一个特定功能、特殊要求的数控机床上下料机械手的设计，能够比较好地体现机械设计制造及其自动化专业