理论力学7—刚体的平面运动3-运动学综合应用举例教材.pptVIP

aA B A C B′ E D vB aB vA q 综合例题7（P144例2 ）如图所示平面机构, AC杆铅直运动, BD杆水平运动, A为铰链, 滑块B可沿槽杆AE中的直槽滑动。图示瞬时, AB=60 mm 求该瞬时槽杆AE的角速度及角加速度。 B A C B′ E D vB vA q 1）求槽杆AE的角速度。 解:本题为平面运动和点的复合运动综合问题。 动点－滑块B ,动系－固连于槽杆AE。 va(vB) vr vA vB′A 式中va=vB, vr方向沿AE, 大小未知 ve=vB′为槽杆上与B重合的B点的速度, 大小和方向均未知。 再对作平面运动的槽杆AE , 以A为基点, 有 B A C B′ E D vB vA q va(vB) vr vA vB′A va=vB, ve=vB′ 将上式分别投影到vB′A及vr方向, 有 联合可得 故槽杆AE的角速度为 wAE B A C B′ E D aB aA aa(aB) ar aA an B′A aC at B′A 2）求槽杆AE的角加速度。 再分析槽杆AE , 以A为基点, B点的加速度 动点－滑块B, 动系－固连于槽杆AE。 wAE B A C B′ E D aa(aB) ar aA an B′A aC at B′A wAE 投影到atBA方向, 得 故槽杆AE的角加速度 （逆时针） C 60o E B O1 综合例题8 轻型杠杆式推钢机, 曲柄OA借连杆AB带动摇杆O1B绕O1轴摆动, 杆EC以铰链与滑块C相连, 滑块C可沿杆O1B滑动; 摇杆摆动时带动杆EC推动钢材, 如图所示。已知OA = r, , O1B = 2l/3 (r = 0.2 m, l = 1 m), wOA = 0.5 rad/s, aOA = 0。在图示位置时, BC = 4l/3。求: O A wOA w1 　(1) 滑块C的绝对速度和相对于摇杆O1B的速度; 　(2) 滑块C的绝对加速度和相对于摇杆O1B的加速度。(习题7-31) C 解: 1AB作平面运动, 取A为基点, 分析B点的速度 60o E B O1 O A wOA vA vB vA vBA w1 解出 C 2）取滑块C为动点, 动系与摇杆O1B固连, 分析C点的速度如图。 60o E B O1 vr va ve O A wOA w1 C 60o E B O1 O A 3）取A为基点, 分析B点的加速度。 a n BA a t BA a n B a t B x 向BA方向投影得 w1 a1 负值表明摇杆的角加速度为顺时针方向, 如图。 a n A a n A C 60o E B O1 aa O A a n e a t e x 分别向x和y轴投影得 其中 w1 a1 4）取滑块C为动点, 动系与摇杆O1B固连, 分析C点的加速度如图。 ar aC y 解得 综合例题9 图示平面机构中, 杆AB以不变的速度v沿水平方向运动, 套筒B与杆AB的端点铰接, 并套在绕O轴转动的杆OC上, 可沿该杆滑动。已知AB和OE两平行线间的垂直距离为b。求在图示位置(γ＝60o, β ＝30o, OD＝BD)时, 杆OC的角速度和角加速度、滑块E的速度和加速度。 C v 解: 1）取套筒B为动点, 动系与OC固连, 则B点的速度如图。 b g B A D O E b vr va ve C v b g B A D O E b vr va ve C v 2）分析B点的加速度如图 B A D O E b ar aa=0 a t e aC a n e x 向x轴投影得 aOC wOC 3）DE作平面运动, 取D为基点, 分析E点的速度如图, 有 wOC C v b g B A D O E b vD vE vD vED C v 4）取D为基点分析E点的加速度如图。 g B A D O E b aE a t D a n D a t D a n D a t ED a n ED y 向y 轴投影得 求得结果为负表明E点的加速度与图示方向相反, 即为向左。 * * * * * * 运动学综合应用举例 工程机构都是由数个构件组成的，各构件之间通过各种联接来实现运动的传递。各构件的运动也是多种多样的。因此，在一个复杂的机构中，可能同时存在多种运动，需要综合应用相关理论和方法来分析和解决问题。下面通过例子来说明。 综合例题1 P130 点的合成运动复习 习题6-23 解: 1）选A为动点, 套筒为动系 A B ve vr C wABC va 2）对ABC上点B的速度，选B为动点, 套筒为动系，有 A B C wABC vr ve vr va 3）加速度分析，同样选A为动点, 套筒为动系 A B D