机器人技术第一概论剖析.ppt

机器人技术 本课程的教学要求 基本掌握机器人技术领域的发展现状，对机器人的类型、概念和相关技术有一定深度的认识。 掌握机器人学科的基础理论，主要包括机器人位置运动学分析、微分运动学分析、拉格朗日动力学分析和简单的轨迹规划。 熟悉机器人领域的传感器、电子设计、微控制器及电机等相关知识。 简单了解机器视觉、智能机器人等相关技术。 关于考试 考试的目的在于考核学时对机器人技术领域基本概念、知识和技能的掌握程度。 考试以机器人学科基本理论知识为重点，即机器人基本概念、位置运动学、微分运动学、简单动力学分析、多项式插值和抛物线过渡线性插值的轨迹规划，还有传感器、电机等基本知识。 考核形式：开卷、闭卷或大作业可选择。 本课程主要内容 第一章：概论 第二章：机器人位置运动学 第三章：微分运动学 第四章：动力学分析和力 第五章：轨迹规划 第六章：控制与驱动器 第七章：传感器与图像处理 第一章 机器人基础知识 机器人的发展历史、定义及机器人学 机器人的分类 机器人的组成 机器人的自由度和关节 机器人坐标架构及参考坐标系 机器人编程模式和机器人语言 机器人性能指标 机器人工作空间 机器人的应用及优缺点 机器人名称的由来 ( About “Robot” ) 机器人的发展历史 ( The Developing History of Robots ) 第一章 概论 什么是机器人： 机器人的定义及机器人