稳定性与能控能观性绪论.ppt

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例 3.14 设单位反馈系统如图 3.4.17 所示 , 试判断该系统的稳定性。 频率判据是一种几何判据 , 先由 H·Nyquist 于 1932 年提出 , 称为奈奎斯特判据 , 在 20 世纪40 年代得到广泛应用。后来 Bode 将它转换到 Bode 图上 , 更加直观方便 , 称为波德判据。 3.4.1 奈奎斯特稳定判据 ( 1 ) 开环极点与闭环极点间的关系 要用开环频率特性来判断闭环系统的稳定性 , 必须要找到开环极点与闭环极点间的关系才行。设闭环系统如图 3.4.1 所示 , 其前向传递函数为 3.4 频域判据 ( 2 ) 幅角原理 把特征函数 F ( jω) 表示成零极点形式 (3)Nyquist 稳定性判据的叙述 ω= - ∞→+∞时,GK(jω) 的Nyquist轨迹逆时针包围( - 1,j0) 点的圈数N等于GK(jω)的正极点数P 时,则闭环系统稳定(此时Z = P - N = P - P = 0,即闭环无右半 s平面上的极点)。 3.4.2 Nyquist 判据的应用 应用 Nyquist 判据时 , 先要知道 GK( jω) 在右半平面的极点数 P , 然后按最小相位系统或非最小相位系统两种情况分别按表 3.2 进行判别。 ( 1 ) 最小相位系统 ( P = 0 ) 的稳定性 例 3.8 设单位反馈系统的开环传递函数 试用 Nyquist 判据判断该闭环系统稳定性。 解 该系统为0 型, GK(jω) 的 Nyquist 轨迹如图3.4.4 所示,其中 ω= - ∞ →0-段用虚线表示,ω= 0+→+ ∞ 段用实线表示, 它们以实轴为对称轴。前面第 2 章介绍的系统开环Nyquist 曲线是ω= 0+→+ ∞ 的那部分。 临界稳定的物理解释 临界稳定时 GK(jω) 的 Nyquist 轨迹正好通过( - 1,j0) 点,此时输出与输入的幅值相等,而相位正好差180°。这相当于系统受到等幅值的“正—负”反馈的交替作用,如图345 所示,因而系统的输出为±xo, 即等幅振荡,故系统处于临界稳定状态。 例 3.9 设单位反馈系统的开环传递函数 试判断该系统的稳定性。 例 3.9 设单位反馈系统的开环传递函数 试判断该系统的稳定性。 解 该系统为 0 型, 只是在前例前向通道中加入了一个超前环节 (τs+ 1), 它的 Nyquist 轨迹仍起于正实轴,但以最大相位滞后180°收敛于 0 点,其中间过程取决于超前时间常数 τ。如果τ≌ T1(或 T2及T3),则有 结论 ①当 GK(jω) 的Nyquist轨迹不穿越负实轴时, K的变化不影响系统稳定性;穿越负实轴时,K的变化要影响系统稳定性,K越大系统稳定性越差,超过临界值后系统变得不稳定。 ② 在系统开环中加入超前环节可以改善系统稳定性(但 τ值要适当)。 通过加入某种环节改变系统结构从而改善系统性能的方法称为系统校正(见第5 章)。 例 3.10 设单位反馈系统的开环传递函数 试判断该系统的稳定性。 解 该 系 统 为 I 型 , K 较 小 时 Nyquist 曲 线 如 图 2.4.7 所示。图中细双点画线为辅助圆弧线 , 顺时针跨越2 v = 2 个象限。整个曲线不包围 ( - 1 , j0 ) 点 , 系统稳定 , 但随着 K 增大 , 系统将从稳定→临界稳定→不稳定。 例 3.11 设单位反馈系统的开环传递函数 试判断该系统的稳定性。 解 该系统为上例加入一个积分环节 , 系统从Ⅰ型变为Ⅱ型( v = 2 ) , Nyqu ist 曲线如图 2.4.8 所示 , 辅助圆弧线顺时针跨越 2v = 4 个象限。因整个曲线顺时针包围 ( - 1 , j0 ) 点 2 圈 , Z = P - N = 0 - ( - 2 ) = 2 , 故系统不稳定 , 且对任何 K 值都不稳定。 结论 ① 增加系统型号 v 对系统稳定性不利 ( 但对提高稳态精度有利 ) 。 ② 不包含超前环节的Ⅱ型系统总是不稳定的 , 而且是结构不稳定 ( 闭环特征方程必定有缺项 ) 。此时调节系统参数 K和 T 对稳定性无济于事 , 必须采用校正的方法才能稳定。为了保证系统的稳定性 , 实际系统一般不超过Ⅱ型 ( 不采用Ⅲ型系统 ) 。 ( 2 ) 条件稳定系统 当 Nyquist 曲线不止一次穿越负实轴时 , 系统稳定性并不随 K 值的增大简单地从稳定→临界稳定→不稳定 , K 需要分段取值才能保证稳定。 例 3.12 设单位反馈系统的开环传递函数 试判断该系统的稳定性。 解 当T1 τ T2时,Nyquist曲线如图2.4.9 所示。随着K增大,曲线扩

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