实验一(单容水箱对象特性测试实验)实验报告电子版2014.doc

电子科技大学中山学院学生实验报告 系别： 机电工程学院 专业： 自动化 课程名称：过程控制与自动化仪表 班级： 自动化 姓名： 学号： 组别： 组 实验名称：1.单容水箱对象特性的测试实验 实验时间： 2014-10- 成 绩： 教师签名： 批改时间： 2014-11- 实验目的 1、了解单容水箱的自衡特性。 2、掌握单容水箱的数学模型及其阶跃响应曲线。 3、实测单容水箱液位的阶跃响应曲线，用相关的方法分别确定它们的参数。 二、 实验设备 1、THKGK-1型过程控制实验装置： GK-02 GK-03 GK-04 GK-07 2、万用表一只 3、计算机及上位机软件 三、实验原理 阶跃响应测试法是被控对象在 运行状况下，待工况稳定后，通过调节器 改变对象的输入信号（阶跃信号）。同时，记录对象的 和 ，然后根据给定对象模型的 ，对实验数据进行合理的处理，确定模型中的相关参数。 单容水箱的数学模型可用 环节来近似描述，且用下述方法求取对象的特征参数。 单容水箱液位开环控制结构图如图2-1所示： 图2-1、 单容水箱液位开环控制结构图 根据物料动态平衡的关系，求得： 在零初始条件下，对上式求拉氏变换，得： 式中，T=R2*C为水箱的时间常数，K=R2为过程的放大倍数，也是阀V2的液阻，C 为水箱的底面积。令输入流量Q1（S）=RO/S，RO为常量，则输出液位的高度为： 2-2 2-3 2-4 式（2-3）表示一阶惯性环节的响应曲线是一单调上升的指数函数，如图2-2所示。 由式（2-4）可知该曲线上升到稳态值的63.2%所对应的时间，就是水箱的时间常数T。该时间常数T也可以通过坐标原点对响应曲线作切线，此切线与稳态值的交点所对应的时间就是时间常数T。 图2-2 阶跃响应曲线 其理论依据是： 上式表示h（t）若以在原点时速度h（∞）/T 恒速变化，即只要花T时间就可达到稳态值h（∞）。 式（2-2）中的K值由下式求取： K = h(∞)/R0 = 输入稳态值/阶跃输入 四、实验内容与步骤 1、按仪器调试要求和步骤，对上、下水箱液位传感器进行 与 的调整。 2、按照图2-1的结构框图，完成系统的接线 （接线参照实验1），并把PID调节器的“手动/自动”开关置于“手动”位置，此时系统处于 状态。 3、将单片机控制挂箱GK-03的输入信号端“LT1、LT2”分别与GK-02的传感器输出端“LT1、LT2”相连；用配套RS232通讯线 将GK-03的“串行通信口”与计算机的COM1连接；打开所有电源开关用单片机进行液位实时监测；然后用上位机控制监控软件对液位进行监视并记录过程曲线。 4、利用PID调节器的手动旋钮调节输出，将被控参数液位控制在4cm左右。 5、观察系统的被调量——水箱的水位是否趋于平衡状态。若已平衡，记录此时调节器手动输出值Vo以及水箱水位的高度h1和显示仪表LT1的读数值并填入下表。 变频器输出频率f 手动输出Vo 水箱水位高度h1 LT1显示值 Hz v cm cm 6、迅速增调“手动调节”电位器，使PID的输出突加5%，利用上位机监控软件记下由此引起的阶跃响应的过程曲线，并根据所得曲线填写下表。 t（s） 水箱水位 h1(cm) LT1读数 (cm) 等到进入新的平衡状态后，再记录测量数据，并填入下表： 变频器输出频率f PID输出Vo 水箱水位高度h1 LT1显示值 HZ v cm cm 7、将“手动调节”电位器回调到步骤5）前的位置，再用秒表和数字表记录由此引起的阶跃响应过程参数与曲线。填入下表： t（s） 水