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现代控制理论 目录 4.1 李亚普诺夫第二法的概述 4.2 李亚普诺夫意义下的稳定条件 4.3 李亚普诺夫稳定性定理 4.4 线性系统的李亚普诺夫稳定性分析 4.1 李亚普诺夫第二法的概述 一、物理基础 1、稳定性：一个自动控制系统当受到外界干扰时， 它的平衡状态被破坏，但在外扰去掉后, 它仍有能力自动地在平衡状态下继 续工作，系统的这种性能，称为稳定性。 2、稳定系统：具有稳定性的系统称为稳定系统。反 之为不稳定系统。 3、系统稳定性的数学表示法 系统在受外界干扰后，系统偏差量（被 调量偏离平衡位置的数值）过渡过程的收 敛性，用数学方法表示为： 4、研究系统稳定性的方法 劳斯稳定性判据 古典控制论：