机械创新设计——机械手夹持器分析报告.pptxVIP

基于方案比对的机械手夹持器创新设计;一、前言;基于方案比对的机械手夹持器创新设计; 在一些简单、重复，特别是较笨重的操作中，以机械手代替人进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。 三、可以减轻人力，并便于有节奏的生产 应用机械手代替人进行工作，这是直接减少人力的一个侧面，同时由于应用机械手可以连续的工作，这是减少人力的另一个侧面。因此，在自动化机床的综合加工自动线上，目前几乎都没有机械手，以减少人力和更准确的控制生产的节拍，便于有节奏的进行工作生产。 综上所述，有效的应用机械手，是发展机械工业的必然趋势。 ;基于方案比对的机械手夹持器创新设计; 而且还应用一些电子技术、电视技术、通讯技术、计算技术、无线电控制、仿生学和假肢工艺等，因此它是一项 综合性较强的新技术。目前国内外对发展这一新技术都很重视，几十年来，这项技术的研究和发展一直比较活跃，设计在不断地修改，品种在不断地增加，应用领域 也在不断地扩大。 早在40年代，随着原子能工业的发展，已出现了模拟关节式的第一代机械手。 50～60年代即制成了传送和装卸工件的通用机械手和数控示教再现型机械手。这种机械手也称第二代机械手。如尤尼曼特(Unimate)机械手即属于这种类型。;基于方案比对的机械手夹持器创新设计; 总之，目前机械手的主要经历分为三代： 第一代机械手主要是靠人工进行控制，控制方式为开环式，没有识别能力；改进的方向主要是将低成本和提高精度； 第二代机械手设有电子计算机控制系统，具有视觉、触觉能力，甚至听、想的能力。研究安装各种传感器，把接收到的信息反馈，使机械手具有感觉机能； 第三代机械手能独立完成工作过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系，并逐步发展成为柔性系统FMS(Flexible Manufacturing System)和柔性制造单元FMC(Flexible Manufacturing Cell)中重要一环。;基于方案比对的机械手夹持器创新设计;基于方案比对的机械手夹持器创新设计;基于方案比对的机械手夹持器创新设计;二、夹持器设计的基本要求;2.3 材料方面 材料耐磨性好； 价格便宜。 2.4 设计参数及要求 采用手指式夹持器，执行动作为抓紧—放松； 所要抓紧的工件最大直径为80mm，质量3kg。 ;三、夹持器方案选择;（4）螺杆机构 ;3.2夹持器动力源形式 液压； 气压； 电力机械（螺杆传动、齿轮传动）; 各动力源优点如下： a.液压传动的优点：结构紧凑，重量轻，调速度性能好，运转平稳、可靠，功率密度大，能自行润滑，易实现复杂控制。 b.气压传动的优点：结构简单，维护使用方便，成本低，工作寿命长，工作介质（压缩空气）的传输简单，且易获得。 c.电力机械的优点：使用和控制方便；工作效率高，无烟尘、气味，噪声小；运行可靠，价格低廉，结构牢固。 ;3.3筛选出三种方案 根据工件要求，被夹持物体体积较小，重量较轻，选择电机驱动足够提供夹持力。而液压和气动虽然可提供较大动力源，但是没有电机驱动简单、方便。而且电机拆装方便，价格低廉。因此，综上所述，动力源选择电机驱动。 然后根据不同的夹持动作原理，选出三种方案，如下所述： ; 方案一 如上图所示，该夹持设计采用连杆机构，前后两滑块通过丝杆连接，有电机驱动。当电机轴旋转时带动丝杆旋转，使左边的滑块能够向前???或向后）运动，使得夹持手收缩（或张开）。 ;方案二 如上图所示，该夹持器采用锲块的前后运动，带动夹持手指的上下张合。同样锲块的运动也是由电机传动控制。;方案三 ;四、夹持器装置设计;?;?;?;?;?;?;4.5手爪的夹持误差分析 机械手能否准确夹持工件，把工件送到指定位置，不仅取决与机械手定位精度（由臂部和腕部等运动部件确定），而且也与手指的夹持误差大小有关。特别是在多品种的中、小批量生产中，为了适应工件尺寸在一定范围内变化，避免产生手指夹持的定位误差，需要注意选用合理的手部结构参数，见右图;?;?;?;?;?;五、夹持器三维造型截图;六、小结;七、参考文献