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5.图像的识别（Image Recognition） ?图像的识别过程实际上可以看作是一个标记过程，即利用识别算法来辨别景物中已分割好的各个物体，给这些物体赋予特定的标记，它是机器视觉系统必须完成的一个任务。 按照图像识别从易到难，可分为三类问题： ①图像中的像素表达了某一物体的某种特定信息。如遥感图像中的某一像素代表地面某一位置地物的一定光谱波段的反射特性，通过它即可判别出该地物的种类。 ②待识别物是有形的整体，二维图像信息已经足够识别该物体，如文字识别、某些具有稳定可视表面的三维体识别等。 ③由输入的二维图、要素图等，得出被测物体的三维表示。如何将隐含的三维信息提取出来的问题，是当今研究的热点。 6. 图像编码与压缩（Image Coding and Compression） 　　数字图像的数据量是相当庞大的，一幅512*512个像素的数字图像的数据量为256 K字节，若假设每秒传输25帧图像，则传输的信道速率为52.4M比特/秒。高信道速率意味着高投资，也意味着普及难度的增加。因此，传输过程中，对图像数据进行压缩显得非常重要。数据的压缩主要通过图像数据的编码和变换压缩完成。 Applications: IC成品检验 轴承滚动体及铆钉缺失在线检测仪 -------河南科技大学 利用摄像机对装配后的轴承进行摄像，并对捕捉到的轴承图像进行处理，通过对图像特征的分析判断，从而实现轴承滚动体及铆钉缺失的检测。 机器视觉系统0.8秒/件的检测效率高于生产线节拍2～3秒/件。 第十届全国“挑战杯”作品 基于机器视觉的滚针轴承漏针检测系统 ---------湖北工业大学 采用图象处理技术对轴承的图片进行处理,来识别是否漏针,然后通过专业的控制卡实现正品和次品的自动分选,用于轴承漏针的在线自动检测,提高轴承的检测精度和检测效率。 拍照、分析时剔除动作完成时间＜4秒。 正品检率100%，废品检率〉90%。? 原理： 捕捉到的图像与示教图像进行比较 是机器视觉和机器人控制的有机结合，是一个非线性、强耦合的复杂系统，其内容涉及图象处理、机器人运动学和动力学、控制理论等研究领域。 6.6.4 工业机器人视觉伺服系统（Visual Servo System） 机器人视觉伺服是利用视觉传感器得到的图像作为反馈信息，构造机器人的位置闭环反馈。 分类 （1）按照摄像机的数目的不同，可分为单目视觉伺服系统和双目视觉伺服系统。 （2）按照摄像机放置位置的不同，可以分为手眼系统（Eye in Hand）和固定摄像机系统（Eye to Hand）。在理论上手眼系统能够实现精确控制，但对系统的标定误差和机器人运动误差敏感；固定摄像机系统对机器人的运动学误差不敏感，但同等情况下得到的目标位姿信息的精度不如手眼系统，所以控制精度相对也低。 （3）按照机器人的空间位置或图像特征，视觉伺服系统分为基于位置的视觉伺服系统和基于图像的视觉伺服系统。 * 6.3 速度传感器 由于在机器人中主要测量机器人关节的运行速度，故这里仅介绍角速度传感器。 6.3.1 测速发电机 测速发电机（Tachogenerator）是一种检测机械转速的电磁装置,它能把机械转速变换成电压信号，其输出电压与输入的转速成正比关系。 实际上是一种精密的微型直流发电机 u＝kn 式中 u---测速发电机的输出电压（V）； n---测速发电机的转速（r/min）； k---比例系数。 6.3.2增量式光电编码器 作为速度传感器可以在模拟方式和数字方式下使用。 1.模拟方式 在这种方式下，必须有一个频率-电压(F/V)变换器，用来把编码器测得的脉冲频率转换成与速度成正比的模拟电压。F/V变换器必须有良好的零输入、零输出特性和较小的温度漂移才能满足测试要求。 2.数字方式 利用数学方式用计算机软件计算出速度。角速度是转角对时间的一阶导数，如果能测得单位时间?t内编码器转过的角度?θ ，则编码器在该时间内的平均转速为 单位时间取得越小，则所求得的转速越接近瞬时转速，然而时间太短，编码器通过的脉冲数太少，导致所得到的速度分辨率下降。在实践中通常用以下方法来解决这一问题（自学）。 6.3.3 微硅陀螺仪 微硅陀螺仪（Micro-silicon gyroscope）是一种新型的电子式陀螺仪（角速度传感器），可以检测移动平台绕车轴倾斜的角速度。 用微硅陀螺仪和电子倾角传感器的组合构成姿态传感器，来检测机器人行走过程中的运行姿态，在步行机器人、平行双轮电动车等方面得到了广阔的应用。 通常只有二值输出，表明在一规定距离范围内是否有物体存在，用于判断物体的抓取或避