毕业答辩——舵机转向方法在移动机器人中的应用研究.ppt

舵机转向方法在移动机器人中的应用研究 姓 名：朱亚伟 学 号：1112021033 指导老师：陈 峰 目 录 一、研究背景 二、舵机转向原理 三、硬件构成 四、调试实验 一、 研究背景 机器人应用领域广阔，主要用来代替人类从事高危险、高强度的工作，用途广泛。移动机器人以其可移动性能，作为机器人的重要分支，被运用在日常生产生活、军事医疗行业。 勇气号 火星探测器 二、舵机转向原理 本课题使用的舵机即伺服电机，最早是用于船舶上实现其转向功能，由于可以通过程序或模拟电路连续控制其转角，因而被广泛应用移动机器人以实现转向以及机器人各类关节运动中。 舵机的基本工作原理图 这个转向模型就是一个理想状态下转向模型即阿克曼转向模型。并且可以由图看出，后轮的车轴延长线与前轮的左右两轮的转向轴线肯定能相交一点，就可以由此得到移动机器人的转向半径。 实际的机器人转弯时存在向外的趋势，必须考虑它的侧滑因素。 机器人转向模型 移动机器人的运动轨迹 机器人转向时由于控制误差存在延误时间，机器人的移动位置变化，根据延误时间和小车位置重新得出转角，算出旋转半径。 移动机器人延时轨迹 三、硬件构成 本文为能够直观的实现舵机转向的工作过程，因此设计并且构造出一个移动机器人的硬件平台，用于研究舵机转向的方面，此平台使用的是日本的FUTABA-S3003型舵机，使用的是STC12C5A60S2的单片机作为外接的舵机控制器，L298N芯片来控制电机驱动模块驱动后轮的直流电机，选用的HC-SR04超声波模块作为是否转向判别。 电机驱动电路L298N的原理图与实物图 S3003型舵机的内部结构图 本课题采用STC12C5A60S2型单片机作为脉冲脉宽控制模块。 1.先是要输出两路PWM信号能够输入到电机驱动电路当中； 2.利用的是单片机PCA工作模式输出另一路PWM信号输送到舵机当中控制转角。 移动平台使用HC-SR04模块来实现避障功能，为移动机器人的转向提供基础。HC-SR04模块使用超声波原理测量距离，不需要直接触碰即可测量0.02m-4m的范围，而且准确度可以达到3mm，满足此移动平台的需要。 接口名称 接口功能 VCC 提供5V电源 GND 接地 TRIG 触发控制信号输入 ECHO 回传控制信号输出