第8章 平面连杆机构1.ppt

* 第8章 平面连杆机构及其设计 §8－1 连杆机构及其传动特点 §8－2 平面四杆机构的类型和应用 §8－3 有关平面四杆机构的一些基本知识 §8－4 平面四杆机构的设计 特点： ▲采用低副。面接触、承载大、便于润滑、不易磨损 形状简单、易加工、容易获得较高的制造精度。 ▲改变杆的相对长度，从动件运动规律不同。 平面连杆机构：由一些构件用低副（转动、移动）连接，而且其中包含一个中间构件所组成的平面机构。 §8－1 连杆机构及其传动特点 ▲构件和运动副多，累积误差大、运动精度低、效率低。 ▲设计复杂，难以实现精确的轨迹。 缺点： ▲产生动载荷（惯性力），不适合高速。 分类: 其他演化形式 平面连杆机构 空间连杆机构 四杆机构 多杆机构 铰链四杆机构 §8－2 平面四杆机构的类型和应用 1. 平面四杆机构的基本型式 （1）曲柄摇杆机构 A B C 1 2 4 3 D A B D C 2 3 1 4 曲柄主动 5 雷达天线俯仰机构 ： 2 1 4 3 摇杆主动 3 1 2 4 缝纫机踏板机构 ： A B D C 1 2 3 4 E 6 惯性筛机构 （2）双曲柄机构 ： A B C D 实例：火车轮 特例： AB = CD 特征：1）两连架杆等长、平行且 以相同速度同向转动， 2）连杆作平动 BC = AD A B D C 摄影平台 ： A D B C B’ C’ 平行四边形机构 ： ： 反平行四边形机构 ——车门开闭机构 反向 ： A B D C E （3）双摇杆机构 应用举例： 特例：等腰梯形机构——汽车转向机构 A B D C E A B D C E ： A B D C A B C D 飞机起落架 2.平面四杆机构的演化型式 作者：潘存云教授 (1) 改变构件的形状和运动尺寸 偏心曲柄滑块机构 对心曲柄滑块机构 曲柄摇杆机构 曲柄滑块机构 双滑块机构 正弦机构 s =l sin φ ↓ ∞ →∞ φ l ： (2)改变运动副的尺寸 偏心轮机构 A B C (3)选不同的构件为机架 导杆机构 摆动导杆机构 转动导杆机构 3 1 4 A 2 B C 曲柄滑块机构 3 1 4 A 2 B C 牛头刨床 应用实例: ： A B D C 1 2 4 3 C2 C1 小型刨床 ： A B D C E 1 2 3 4 5 6 ： A B D C 1 2 4 3 C2 C1 ： 应用实例 B 2 3 4 C 1 A 自卸卡车举升机构 应用实例 B 3 4 C 1 A 2 应用实例 4 A 1 B 2 3 C 应用实例 1 3 C 4 A B 2 应用实例 A 1 C 2 3 4 B φ 摇块机构 3 1 4 A 2 B C ： 3 1 4 A 2 B C 定块机构 手摇唧筒 通过选择不同构件作为机架以获得不同机构的方法称为：机构的倒置 B C 3 2 1 4 A A B C 3 2 1 4 (4)运动副元素的逆换 将低副两运动副元素的包容关系进行逆换，不影响两构件之间的相对运动。 导杆机构 4 3 2 1 摇块机构 3 2 1 4 作者： 教授 a b d c C’ B’ A D 1.铰链四杆机构有曲柄的条件 C” a b d c A D d- a §8－3 平面四杆机构的基本知识 ▲连架杆或机架之一为最短杆。 曲柄存在的条件： ▲最长杆与最短杆的长度之和应≤其他两杆长度之和 称为杆长条件。 ▲整转副中必有一杆为最短杆。 整转副存在的条件： ▲最长杆与最短杆的长度之和应≤其他两杆长度之和 称为杆长条件。 作者： 教授 当满足杆长条件时，下列为何种铰链四杆机构： 当不满足杆长条件时， 曲柄摇杆机构 、 曲柄摇杆机构 、 双曲柄机构、 双摇杆机构 不论以任何杆为机架，都不存 在曲柄，均称为双摇杆机构。 例1、图示的铰链四杆机构中，a=40mm，b=80mm，c=60mm， d=70mm则： 当1固定时是 机构，2固定时是 机构 当3固定时是 机构，4固定时是 机构； 双曲柄 曲柄摇杆 双摇杆 曲柄摇杆 2.急回特性 在曲柄摇杆机构中，当曲柄与连杆两次共线时，摇杆位于两个极限位置，简称极位。 曲柄摇杆机构 此两处曲柄之间的夹角θ 称为极位夹角。 作者： 教授 A B C D B2 C2 A D θ 180°＋θ C1 B1 作者：