多机器人系统概述.ppt

多器人系统 2015 模板来自于 * 模板来自于 * 模板来自于 * 模板来自于 * 模板来自于 * 模板来自于 * 模板来自于 * 模板来自于 * 一些小思考 PC作为人智力的延伸，通过存储，计算，分析，处理帮助people完成很多生物智力很难完成或者无法完成的工作； 当PC与PC连接在一起，也就是people通过PC实现延伸后的智力与智力之间的连接，我们叫做互联网，当然这个连接必然是1+1+1+···N的连接.表面上是PC群之间的连接，但PC作为延伸工具不会思考、没有情感，所以本质上，还是人类智慧的连接。 人与人连接在一起就是群体或社会？ robot作为人各种机能（感觉，力量，速度，智力，甚至是情感）的延伸，不再局限于PC那种简单智力的延伸。如果这些能自主思考和能自主行动的robot之间连接在一起，那应该叫什么？所谓的物联网吗？当然这种连接也是1+1+1+···N的连接。 这些会思考的robots应该理解成工具呢？或是载体呢？是如果这些有自主行为的robot群不再按人的意志活动，甚至是取代。那Ta还是人的延伸吗？maybe？我们创造出来的东西把我们取代，就像孩子取代创造Ta的父母，这又算不算人的进化？maybe？ robot与robot连接在一起是什么？ 多机器人系统 01 02 03 04 05 06 07 08 09 多机器人系统的灵感来源？ 多机器人系统的主要研究内容？ 多机器人系统的社会/个体特征？ 几种常见的多机器人系统？ Bionic-Robot 分类？ 什么是多机器人系统？ 为什么要研究多机器人系统？ 多机器人系统适合执行的任务？ 01 03 04 05 06 07 08 09 02 多机器人系统的特点？ Bionic-Robot 分类 运动仿生 位移运动仿生：仿生鱼，仿生昆虫，足仿狗等；执行运动仿生：如仿生手，象鼻等。 材料/能量 仿生 感知仿生 控制仿生 听觉仿生，视觉仿生，嗅觉仿生等，如仿生耳，仿生鼻，仿生眼等。 仿生皮肤，人造骨骼，人造肌肉等/分解碳水化合物驱动。 定向导航仿生，计算推理仿生，群体控制仿生。如仿密封定位，仿鸟类导航/神经网络，遗传算法/仿蚁群，仿鸟群。 Bionic-Robot 什么是多机器人系统？ 多机器人系统不是物理意义上的单个机器人的简单代数相加，其作用效果也不是单个机器人作用的线性求和，它应该还包括一个“线性和”之外的基于个体之间相互作用的增量（1+1+1+···N）。这种个体之间的相互作用包含两个因素：“协调”与“合作”。 在自然界的众多生物群体中,如蚂蚁、蜜蜂、鸟群、鱼群等,不存在一个协调者来协调大量自主的个体,但整个系统却呈现协调、有序的状态。 这些群居性生物以相互合作为其生存策略,群体中每个个体仅执行一项或有限的几项动作,并针对外在情况做出简单的几种反应.这种看似笨拙的个体行为却使它们所组成的群体能极有效率地行动,甚至能表现出某种程度的思考。 多机器人系统的灵感来源？ 为什么要开发多机器人系统？ 一方面 另方面 人们希望机器人能完成更加复杂的作业,这些复杂的作业由单一机器人又难以完成, 需要多机器人相互协调与合作共同完成。 由几十台、甚至上百台机器人组成的自动化生产线已屡见不鲜.这种系统中尽管每个机器人是柔性可编程的,但整个系统的组织多数是刚性固定的。设备更换成本高， 多机器人系统的特点一 功能分布 功能不同的机器人或具有不同任务的机器人可以协同工作 空间分布 多个机器人可以在工作空间不同的区域同时工作 信息分布 多个机器人可以具备相同的知识或不同的知识，通过通信，协作机器人可以进行知识的交换和学习 时间分布 多个机器人可以执行时间不同的任务 资源分布 多机器人系统中各机器人可以具有不同的传感器和执行器 单个机器人不能完成某些任务，必须依靠多个机器人才能完成。 优点 1 对于可以分解的任务来说，多个机器人可以分别并行地完成不同的子任务，这比单个机器人完成所有的子任务要快得多 优点 2 可以将其中的成员设计成完成某项任务的“专家”，而不是设计成完成所有任务的“通才”，使得机器人的设计有更大的灵活性。 优点 3 如果成员之间可以交换信息，多机器人系统可以更有效和更精确地进行定位。这对于野外作业的机器人尤其重要 优点 4 多机器人系统中的成员相互协作可以增加冗余度，消除失效点，增加解决方案的鲁棒性 优点 5 多机器人系统的特点二 多机器人系统与单个机器人相比，可以提供更多的解决方案，因此可以针对不同的具体情况，优化选择方案。 优点 6 　多机器人系统适合执行的任务 搜寻 任务 遍历 任务 聚集 任务 目标运送 要求多个机器人形成某个几何形状的队形, 并在运动中维持这一队形.这在如协同搬运、围捕等任务。 通常要求分散的几个机器人绕着期望的对象, 并把这对象运送