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第六章第3讲 6.4 系统的稳定性 按照研究问题的不同类型和不同角度，系统稳定性的定义有不同的形式。常用的稳定性的概念有两种。 稳定性的第一个概念与加入一般输入信号时的系统性能有关。如果输入有界时（Bounded input）只能产生有界输出（Bounded output）的系统，称为稳定系统，这一稳定性准则称为BIBO稳定性准则。它适用于一般系统，可以是线性也可以是非线性系统，可以是非时变也可以是时变系统。(也称外部稳定) 6.4 系统的稳定性 稳定性的第二个概念与短时间内出现小的干扰时的系统性能有关。 当一个系统受到某种干扰信号作用时，其所引起的系统输出始终保持有界，并且最后趋于原状态，则系统就是稳定的； 如果系统输出变为无界，则系统是不稳定的； 如果系统输出保持有界，但是并不趋附于原来的状态，则称系统为临界稳定。例如，临界稳定系统可以表现为持续振荡或者恒定输出。（也称内部稳定）。 BIBO稳定性 BIBO稳定性称为有界输入－有界输出稳定性 BIBO稳定性 证明必要条件， BIBO稳定性(时域) 在时域中，线性非时变因果系统的BIBO稳定含有以下条件. 要求在微分方程中，输入信号的最高阶导数不超过输出信号的最高阶导数；如果超过的话，冲激响应中将含有的导数，就不绝对可积。 特征方程的根有负实部。为了符合绝对可积条件，在t无限趋大时，冲激响应趋于零，即 BIBO稳定性(S域) 在s域中，要求系统函数H(s)中，分子多项式的阶数M不能超过分母多项式的阶数N。其极点位于S左半平面（除去虚轴） 位于右半平面的极点将使指数增长，对任一有界的或其他输入会产生无界的响应。 虚轴上的多重极点会使系统响应发散. 虚轴上的单极点，如果系统的输入信号也有相同的形式，会使系统响应发散。从BIBO稳定性划分来看，由于未规定临界稳定类型，因而属于不稳定的范围。 例6.16 试用BIBO准则判别下列因果系统是否稳定？为什么？ 其他稳定性 系统函数的极点与冲激响应的关系确定稳定性 在时域，对于因果系统， 在时间t趋于无限大时，是趋于零，系统是稳定的； 若时间t 趋于无限大时，是趋于有限值，则系统是临界稳定的； 若时间t 趋于无限大时，是增长的，则系统是不稳定的。 在s域， 系统函数的极点位于s左半平面，系统是稳定的。 极点在虚轴上有单极点，系统是临界稳定。 极点在s右半平面或在虚轴上有重极点，系统不稳定。 其他稳定性 用零输入响应确定稳定性 对于所有的初始条件，当t??时，系统的零输入响应yzi(t)?0，则系统为渐近稳定系统。也就是说，当时间趋于无穷大时，系统中的任何初始储能产生的响应都会逐渐消失。 M是一个有界的正常数,则称系统为临界稳定。 如果t??时， yzi(t)无限增长。则系统是不稳定的。 稳定性与罗斯阵列 罗斯判据 不需要知道特征根，通过特征方程的系数就可判断系统的稳定性。 设线性系统的特征方程为： 罗斯判据 例 6.17 根据罗斯判据确定系统为不稳定的情况： 罗斯阵第一列所有系数均不为零，但也有不全为正数的情况： 特征根在右开半平面的数目等于罗斯阵第一列系数符号改变的次数。 例：线性系统的特征方程为： 根据罗斯判据确定系统为不稳定的情况： 罗斯阵某一行第一项系数为零，而其余系数不为零的情况。 可用有限小的正数代替零计算。 例：线性系统的特征方程为： 根据罗斯判据确定系统为不稳定的情况： 罗斯阵某一行全为零的情况。表明特征方程有一些大小相等，方向相反的根。 例：线性系统的特征方程为： 罗斯阵某一行全为零的情况 例 6.21 例 6.22 例 6.22 例 6.23 例 6.23 课堂练习题 * * 如果输入有界，则 替换变量x = t-?，可得 那么，如果有 则输出有界，也就是说，上式是稳定性的充分条件。 如果 无界，则至少有一个有界的f(t)产生无界的y(t) 输出将无界 因为 同时也是BIBO稳定性的必要条件 由于有右半平面的极点，所以系统不稳定。 由于在虚轴上有单极点，所以系统是不稳定。 系统函数分子分母的阶数相同，极点都在左半平面。所以系统是稳定的。 因为分子的阶数大于分母的阶数，冲激响应中必含有其导数项，所以系统不稳定。 则系统稳定的充分必要条件是特征方程的全部系数为正值，并且由特征方程系数组成的罗斯阵的第一列系数也为正值。 罗斯阵的形式为： 返回 三阶系统的特征方程为： 罗斯阵为 s3 a3 a1 s2 a2 a0 s1 0 s0