自动控制整合研讨.ppt

自动控制原理Automatic Control Theory  第 二章 控制系统的数学模型 2.1 傅里叶变换与拉普拉斯变换 2.2 控制系统的运动方程式 例2-2. 设有两个形式相同的RC电路串联而成的滤波电路如 下图所示，试列写出以电压U2为输出量和以电压U1为 输入量的滤波电路运动方程式。 例2-3. 求下图所示机械系统的微分方程式，图中位移xi， x0分别为输入量和输出量。 例2-4. 设有负载直流电动机系统如下图，试列写出以电枢电压Ua为输入量和以电动机输出轴角速度 为输出量的系 统运动方程。 2.3 传递函数 四. 传递函数的性质 线性定常系统或元件的传递函数是在复域描述其运动特性的数学模型，它与作为实域数学模型的运动方程一一对应。 4. 将传递函数写成如下形式： 五. 串联环节等效传递函数 六. 同向并联环节等效传递函数 同理：n个环节同向并联等效传递函数为： 2.4 控制系统的传递函数 控制系统结构图 1. 开环传递函数 3. 扰动信号的闭环传递函数 2.5 控制系统的结构图及其简化 一. 控制系统结构图的定义 三. 系统结构图的组成 函数框图 四. 绘制控制系统结构图的步骤 1. 写出组成系统的各环节运动方程 例2-5. 绘制下图所示RC电路结构图 五. 控