理论力学第六章点的运动课题.pptVIP

密切面与自然轴系 密切面 当P′点无限接近于 P点时，过这两点的切线所组成的平面，称为P点的密切面。 §6-3 描述点运动的弧坐标法 密切面与自然轴系 由密切面得到的几点结论 *空间曲线上的任意点都存在密切面，而且 是唯一的 * 空间曲线上的任意点无穷小邻域内的一段 弧长，可以看作是位于密切面内的平面曲线。 * 曲线在密切面内的弯曲程度，称为曲线的 曲率，用1/?表示。 * 曲线在垂直于密切面的平面内的曲率，称 为第二曲率。 §6-3 描述点运动的弧坐标法 密切面与自然轴系 s - s + P T(切线) N(主法线) 自然轴系 B(副法线) 自然轴系P－TNB P－空间曲线上的动点； T－ 过动点P的密切面内 的切线，其正向指向 弧坐标正向；? N－ 密切面内垂直于切线 的直线，其正向指向 曲率中心；n B－ 过动点P垂直于切线和主法线的直线，其正向由b=? ? n确定。 §6-3 描述点运动的弧坐标法 密切面与自然轴系 自然轴系 s - s + P T(切线) N(主法线) B(副法线) 自然轴系的基矢量 b =? ? n ? n b 直角坐标系的基矢量 k = i ? j §6-3 描述点运动的弧坐标法 密切面与自然轴系 自然轴系 自然轴系的特点 自然轴系跟随 动点在轨迹曲线 上运动。 自然轴系能作运动参考系吗？ §6-3 描述点运动的弧坐标法 速 度 §6-3 描述点运动的弧坐标法 描述点运动的弧坐标法 速 度 弧坐标中的速度表示 其中 所以 的方向与P点的切线方向一致 而 描述点运动的弧坐标法 速 度 弧坐标中的速度表示 描述点运动的弧坐标法 速 度 弧坐标中的速度表示 点的速度只在切线轴上有投影，其等于弧坐标对时间的一阶导数。 描述点运动的弧坐标法 速 度 几点讨论 * 若 ,则 ，即点沿着s+的方向运动； 反之点沿着s－的方向运动； * 中 v? 和 ? 分别表示速度的大小与 方向。 *速度矢量 v位于密切面内。 描述点运动的弧坐标法 * 加 速 度 描述点运动的弧坐标法 加 速 度 根据加速度的定义以及弧坐标中速度的表达式 弧坐标中的加速度表示 描述点运动的弧坐标法 加 速 度 弧坐标中的加速度表示 ? ? n ? ′ P ? ′ ?? 描述点运动的弧坐标法 加 速 度 弧坐标中的加速度表示 ?? 当???0时， ? 和? ′以及 ?? 同处于P点的密切面内，这时， ?? 的极限方向垂直于? ，亦即n方向。 描述点运动的弧坐标法 加 速 度 弧坐标中的加速度表示 ? 描述点运动的弧坐标法 加 速 度 弧坐标中的加速度表示 * * 运动学的主要内容 运动学引论 运动学的主要内容 运动学所涉及的研究内容： 建立物体的运动方程 分析物体运动的速度、加速度、 角速度、角加速度等 研究物体运动的分解与合成规律 运动学引论 研究运动的几何性质： 轨迹、速度、加速度 运动学模型及其运动形式 * 点 * 刚 体 运动学的研究对象（运动学模型）： * 点的运动形式 · 直线运动 · 曲线运动 —— 最一般的情形为三维变速曲线运动 运动学模型及其运动形式 ·平移 (平行移动、平动) · 定轴转动 运动学模型及其运动形式 * 刚 体的运动形式 ·平面运动 ·定点运动 · 一般运动 运动是绝对的，但有相对性 → 参考系 第二篇 运动学 第6章 点的运动 §6-1 描述点运动的变矢量法 §6-2 描述点运动的直角坐标法 §6-3 描述点运动的弧坐标法 第6章 点的运动 * 运动方程： 点在空间的位置表达为时间的函数 * 速度：点运动得快慢 * 加速度：速度的变化 §6-1 描述点运动的变矢量法 第6章 点的运动 §6-1 描述点运动的变矢量法 运动方程 运动方程－变矢量法中，运动方程用点 在任意瞬时t的位置矢量r(t)表示。 r(t)简 称为位矢。 x z y r r′ r? r = r (t) P P′ P? §6-1 描述点运动的变矢量法 速 度 x z y r(t) r (t ＋? t ) P P′ v t 瞬时: 矢径 r(t) ? r(t)＝ r (t ＋ ? t )－ r(t) 点在 t 瞬时的速度 ? t 时间间隔内矢径的改变量 t＋ ? t 瞬时: 矢径 r (t ＋ ? t ) 或r(t)＋ ? r(t) ? r(t) §6-1 描述点运动的变矢量法 速 度 速 度