3chap2动力学普遍方程和拉格朗日方程(I)课程.pptVIP

Ⅰ Ⅱ O A vA R ? M r 又关于广义坐标?的广义力为 代入Lagrange方程： ∴ 于是得 O 例2 质量为m的质点悬在不计质量的软线上，线的另一端绕在半径为R的固定圆柱上。设在平衡位置时，线的下垂部分长度为l。求此摆的运动微分方程。 R m l l l R l O m m ? ? 系统的动能为 选?=0处为系统势能的零势点，则 V = mg[（l+Rsin?）－（l＋R?）cos?] 系统的动势为 ? ? ? ? 解：此摆为单自由度保守系统，选广义坐标?， 已求得 将式上式代入保守系统的拉氏方程 得摆的运动微分方程 O O O 例3 已知质量为m1的三棱柱放在光滑水平面上，质量为m2的均质圆柱体O由静止沿三棱柱的斜面向下纯滚动。求三棱柱的加速度。 ω O O θ (设圆柱o的半径为r) 选x1、x2为广义坐标， x1 x2 θ O 圆柱中心的速度为 圆柱的角速度为 vO 解：系统具有两个自由度， o1 o2 所以，系统的动能为 则三棱柱速度为 加速度为 x2 vO x2 vO x2 vO ?x2 x1 x2 θ O o1 o2 m1g FN m2g ?x1 联立解得： 代入L程： m1g FN m2g ?x1 m1g FN m2g ?x1 m1g FN m2g ?x1 系统关于广义坐标x1 、x2的广义力 分别为： 例5 杆OA与AB以铰链相连，且OA=a，AB=b，O悬挂于圆柱铰链上， A、B处质点质量分别为 m1和m2，各处摩擦及两杆质量均不计，求系统微幅摆动的微分方程。 m1 b a m2 O A B vA vA vA vA b a O A B ?1 ?2 则 解 系统具有两个自由度， 选?1、?2为广义坐标， ∴系统动能为 vA vB ?2 －?1 vBA ?1 ?2 vA vB ?2 －?1 vBA ?1 ?2 vA vB ?2 －?1 vBA ?1 ?2 vA vB ?2 －?1 vBA ∵系统作微幅摆动， ∴cos(?2－?1)≈1 滚轮作平面运动：质心的加速度为a，对应惯性力-ma，同时还做滚动，对应的非惯性力是转动的惯性力偶-Mga 推导中用到了两个函数乘积的求导公式 注意大齿轮是固定的，小齿轮在固定面上的滚动瞬心是相切点，前面提到过的。 纯滚动的物体来说，纯滚动点就是瞬时的瞬心。这是由刚体的平面运动瞬心的判断依据得到的。A的质心的速度与瞬心处的线速度相等，得到瞬心的速度为零。也可以从纯滚动经过的弧长相等来考虑，不过容易出错的是弧长I=弧长II，即Rφ=rθ，但是这是小轮I相对大轮II经过角度，对θ求导并不是小轮的速度。必须求出小轮I转过的真实角度。其实角度=φ+θ，因为I相对II转的角度为θ，而大轮II即杆OA自身相对地面已经转过φ了。 轮I的动能是=质心A的平动动能+轮I的转动动能 圆柱体的滚动动能包括两个部分组成：质心O的平动动能+柱体的转动动能 求广义力的方法是利用广义力的几何法来求。见课本P19。 第二章 动力学普遍方程和拉各朗日方程 1.动力学普遍方程 2.拉格朗日方程 3.动能的广义速度表达式 4.拉格朗日方程的初积分 5.碰撞问题的拉格朗日方程 6.拉格朗日方程的应用举例 引言1：非自由质点系的动力学问题 φ1 φ2 摆长不定，如何确定其摆动规律？ K 混沌摆问题 多杆摆问题 引言2：惯性力的概念 达朗伯（1717-1785）通过引入惯性力的概念，建立了著名的达朗伯原理（用静力学建立平衡方程的方法处理动力学问题）； 约翰·伯努利（1667-1748）于1717年精确表述了虚位移原理（建立虚位移、虚功的概念，用动力学的方法研究静力学中的平衡问题）； 拉格朗日（1736-1813）应用达朗伯原理，把虚位移原理推广到非自由质点系的动力学问题中，建立了动力学普遍方程，进一步导出了拉格朗日方程。 v P M l φ 其加速度为 令 R=P+T 则 ma = R = P + T 摆锤M在受到P、T的同时，将给施力体 （地心和绳子）一对应的反作用力， 反作用力的合力为 T R=－R=－ ma 此力是摆锤被迫作非惯性运动时产生的“反作用力”，称为惯性力。 a n φ φ φ P T P T P T a n a n a n 图示圆锥摆摆长为l，摆锤M的质量m，在水平面内作匀速圆周运动，速度为v，锥摆的顶角为2φ，摆锤 M 受力如图。 R v R v R v R 结论：质点在作非惯性运动的任意瞬时，对于施力于它的物体会作用一个惯性力，该力的大小等于其质量与加速度的乘积，方向与其加速度方向相反。 若用Fg表示惯性力，则有 Fg =－ ma 说明： 1.此力是不是真实的力！ 2.此力作用于施力给质点的物体上！ 3.此力又称为牛顿惯性力！