运动学点的运动及刚体的简单运动详解.ppt

点的运动 点沿着一螺旋线自外向内运动。点所走过的弧长与时间的一次方成正比。请判断点的运动性质： 越跑越快； 越跑越慢； 加速度越来越大； 加速度越来越小。 例1 列车沿半径为800m的圆弧轨道作匀加速运动。如初速度为零，经过2min后，速度达到54km/h。求起点和末点的加速度。 起点： 法向加速度等于零，列车只有切向加速度 解： 终点： 例2：炮弹射出时，直角坐标下的运动方程为 求t=0时炮弹的切向加速度和法向加速度，以及这时轨迹的曲率半径。 解： 当t=0时 将加速度沿切线和法线方向分解有 当t=0时， 由 得 当t=0时 例3 半径为R的轮子沿直轨道无滑动地滚动，设轮子转角 ?= ?t （ ?为常值）。求弧坐标法表示的轮缘上任一点M的运动方程，并求该点的切向加速度、法向加速度及轨迹线的曲率半径。 1、先利用直角坐标法求点的运动轨迹、速度、加速度； 2、再利用自然法求解本题。 解：取?= 0时点M与直线轨道的接触点O为原点，建立直角坐标系Oxy。 由于纯滚动，有： OC= MC= ?R 则M点的运动方程为： 上式实际上也是以t为参数的轨迹方程，为旋轮线（摆线）。 M点的速度方程为： j 2 =cot 方向 当 t=2kp/w 时 即 j =2kp 轮轨接触点C vC =0 vM ?CM 沿地面作纯滚动的轮子与地面接触点的速度为零 y + =90? j 2 tan(v , x)= vy vx =tany 大小 M点的加速度方程为： 方向 a永指向轮心 tan(a , x) = ay ax =cotwt =tan(90?- j) (当wt= 2kp 时) 常量 沿地面作纯滚动的轮子与地面接触点的加速度不为零 大小 * * 理论力学 Theoretical Mechanics * 主讲教师：祝 瑛 运动学篇 综合实验楼508 Tel运动学引论 运动学的研究对象—— 几何点，称为“动点”；刚体。 运动学的研究任务—— 研究物体的空间位置随时间变化的几何性质。包括运动方程，点的运动轨迹，速度方程，加速度方程。 表征运动几何性质的基本物理量 t 、 r、 v、 a、 j、 w、a 点(point) 刚体(rigid body) 运动学模型及运动形式 模型 点：不计几何形状和尺寸的理想物体，此时转动和变形对运动的影响忽略不计。 运动形式 A.直线运动(rectilinear motion) B.曲线运动(curvilinear motion) 点的运动形式 刚体的运动形式： A、平移(Translation) 其上任一直线永远平行于自己的初始位置 刚体上或拓展空间内有一直线始终保持不动，其上各点均绕此直线作圆周运动。 B、定轴转动：(Fixed-axis rotation ) C、平面运动：（Planar motion） 刚体上各点到某一平面距离相同。 D、定点转动： Rotation around a Fixed Point 其上有一点永远保持不动。 刚体的复杂运动。 F、一般运动：General motion 运动的转换关系 刚体的运动包含点的运动 点的运动是刚体运动的组成部分 刚体的复杂运动可以分解为若干个基本运动 物体的运动是相对于不同的观察者而言的。 运动学中对参照系的选取无任何要求，但不同的坐标系下对同一物体运动的数学描述则完全不同。故应选取最易进行数学描述的参照系。 参考系和参照体 参考系(reference system) ：用于描述物体运动特征的坐标系（如直角、自然、极坐标系、柱坐标系、球坐标系等）； 参照体(reference body) ：参考系的载体 ； 定参考系(fixed reference system)：参照体通常为地球的参考系，如地面，简称定系； 动参考系(moving reference system)：与定参考系有相对运动的参考系，简称动系。 参考系和参照体 第1章 点的运动 及刚体的简单运动 §1-1 点的运动 §1-2 刚体的平动 §1-3 刚体绕定轴的转动 运动方程 z O x y §1-1 点的运动 用矢径(一动点相对于坐标系原点的位置矢量)r描述动点在参考系中的运动特征； r的末端描绘出的一条连续曲线(矢端曲线)即为动点的运动轨迹。 速度(velocity) 位移 (Displacement) 切线方向 描述点在某瞬间运动的快慢和方向 位矢端线 一、矢量法 加速度(acceleration) M点的速度矢端图 (hodograph of velocities) 描述点的速度矢量对时间的变化率即 点在该瞬间速度的大小和方向的变化率