第五章线性系统的频域法介绍.ppt

绘制映射曲线CGH的方法是: 令s＝jω代入G s H s , 得到开环频率特性G jω H jω ,按前面介绍的方法画出奈氏图, 再画出其对称于实轴的、ω从0变到－∞的那部分曲线。至于映射曲线上对应于 的部分, 由于在实际物理系统中m≤n, 当n＞m时G s H s 趋近于零, n＝m时G s H s 为实常数。 因此, 只要绘制出ω从－∞变化到＋∞ 的开环频率特性, 就构成了完整的映射曲线CGH。  综上所述, 可将奈氏判据表述如下: 闭环控制系统稳定的充分和必要条件是, 当ω从－∞变化到＋∞时, 系统的开环频率特性G jω H jω 按逆时针方向包围 －1, j0 点P周, P为位于s平面右半部的开环极点数目。  显然, 若开环系统稳定, 即位于s 平面右半部的开环极点数P＝0, 则闭环系统稳定的充分和必要条件是: 系统的开环频率特性G jω H jω 不包围 －1, j0 点。 例 5-9 已知开环传递函数为 试绘制 1 K 5, 2 K 10时的奈氏图, 并判断系统的稳定性。  解 1 当K 5时, 开环幅频特性和相频特性分别为 从而有ω 0+时, A ω 5, φ ω 0°; ω +∞时, A ω 0, φ ω -270°+Δ, 故奈氏图在第Ⅱ象限趋向终点 0,j0 。 因为相角范围为0°~－270°, 所以必有与负实轴的交点。 当ω 1.8时, φ ω -177°, A ω 0.66; 当ω 1.9时, φ ω －181°, A ω 0.59。 所以, 当ω ω1, 1.8＜ω1＜1.9时, φ ω －180°, A ω A1, 0.59＜ A1 ＜0.66, 因此与实轴的交点在 －1, j0 点的右侧。 奈氏图如图5-37所示。 因为s平面右半部的开环极点数P＝0, 且奈氏曲线不包围 －1, j0 点, 即N 0, 则Z＝P－N 0, 所以系统稳定。 2 当K 10时, 奈氏图形状与 1 相同, 只是以坐标原点为中心, 向外“膨胀”而已。“膨胀”的倍数为10/5 2, 故与实轴的交点的横坐标在 －0.59×2, －0.66×2 之间, 即交点在 －1, j0 点的左侧。 因为s 平面右半部的开环极点数P＝0, 且奈氏曲线顺时针包围 －1, j0 点2次, 即N －2, 则Z＝P－N 2, 所以系统不稳定, 有两个闭环极点在s 平面右半部。  用MATLAB绘制的奈氏图如图 5-38 所示， 其程序如下： nyquist ［5］, conv conv ［1 0.5］, ［1 1］ , ［1 2］ 图 5-37 例 5-9 的奈氏图 图 5-38 MATLAB绘制例 5-9 的奈氏图 3、 虚轴上有开环极点时的奈氏判据 虚轴上有开环极点的情况通常出现在系统中有串联积分环节的时候, 即在s平面的坐标原点有开环极点。这时不能直接应用图5-35所示的奈氏回线, 因为映射定理要求此回线不经过F s 的奇点。 为了在这种情况下应用奈氏判据, 可以选择图5-39所示的奈氏回线, 它与图5-35中奈氏回线的区别仅在于, 此回线经过以坐标原点为圆心, 以无穷小量ε为半径的, 在s平面右半部的小半圆, 绕过了开环极点所在的原点。当ε→0时, 此小半圆的面积也趋近于零。因此, F s 的位于s平面右半部的零点和极点均被此奈氏回线包围在内，而将位于坐标原点处的开环极点划到了左半部。这样处理是为了适应奈氏判据的要求, 因为应用奈氏判据时必须首先明确位于s平面右半部和左半部的开环极点的数目。 图 5-39 虚轴上有极点的奈氏回线 当s沿着上述小半圆移动时, 有 当ω从0-沿小半圆变到0+时, s按逆时针方向旋转了180°, G s H s 在其平面上的映射为 ν为系统中串联的积分环节数目。 由以上分析可见, 当s沿着小半圆从ω 0-变化到ω 0+时, θ角从－90°经0°变化到＋90°, 这时在G s H s 平面上的映射曲线将沿着半径为无穷大的圆弧按顺时针方向从90ν°经过 0° 转到－90ν°。 例 5-10 绘制开环传递函数为 的奈氏图, 并判断系统的稳定性。 解 开环幅频特性和相频特性分别为 从而有ω 0+时, A ω ∞, φ ω -90°-Δ, Δ为正的很小量, 故起点在第Ⅲ象限; ω +∞时, A ω 0, φ ω -270°+Δ, 故在第Ⅱ象限趋向终点 0, j0 。 因为相角范围从－90°到－270°, 所以必有与负实轴的交点。由φ ω －180°得 即 上式两边取正切, 得0.5ω 1/ω, 即ω 1.414, 此时A ω 1.67。 因此奈氏图与实轴的交点为 －1.67, j0 。系统开环传递函数有