第2章数学模型技巧.pptVIP

第二章 控制系统的数学描述 21 第2章 控制系统的数学模型 2.1 微分方程 2.2 传递函数 2.3 结构图 2.4 信号流图 2.5 MATLAB中数学模型的表示 2.1 微分方程 列写微分方程的一般步骤是： １）根据实际工作情况，确定系统或各元器件的输入变量和输出变量。 ２）从输入端开始，按照信号传递的顺序和各元器件所遵循的物理规律，列出微分方程组。 ３）消去中间变量，得到描述系统输出量与输入量（包括扰动量）关系的微分方程。 ４）标准化。即将微分方程中与输出量有关的项写在方程的左端，与输入量有关的项写在方程的右端，方程两端变量的导数项均按降幂排列。 例２-２ 试求图２-２所示弹簧-质量-阻尼器机械位移系统的微分方程。设外作用力Ｆ为输入量，位移x为输出量。 2.1.2 非线性微分方程的线性化 2.1.3 线性微分方程的求解 2.1 传递函数 2.2.2 典型环节及其传递函数 2.2.3 传递函数的求取 2.3 结构图 结构图是控制系统原理图与数学方程的结合。结构图既补充了控制系统原理图所缺乏的定量描述，又避免了纯数学的抽象运算。 2.4 信号流图 2.4.1 信号流图的符号及术语 2.4.2 信号流图的等效变换规则 （２）引出点的移动 （3）引出点和比较点之间的移动 引出点和比较点之间不能简单地直接移动，在理论上图2-24的交换是可行的，但在实际应用中比较麻烦，容易出错，建议在结构图化简时尽量避免作这种交换。 例2-8 由结构图求例2-6两级RC滤波网络的传递函数。 解： 得传递函数： 例2-9 简化如图所示系统的框图，并求系统传递函数。 得传递函数： 例 简化如图所示系统的框图，并求系统传递函数。 2.3.3 闭环控制系统的传递函数 图2-28 闭环控制系统的典型结构 １. 作用下的闭环传递函数 2. 作用下的闭环传递函数 给定、扰动输入同时作用下闭环控制系统的总输出 3. 作用下的误差传递函数 4. 作用下的误差传递函数 给定、扰动输入同时作用下闭环控制系统的总误差 同一系统的各传递函数具有相同的分母，即有相同的极点 １.信号流图的符号 节点：系统中的一个变量（信号）称为节点，用小圆圈“。”表示。 支路：连接两节点的线段称为支路，用“→”表示，其中的箭头方向表示信号的传递方向 增益：标注在支路旁的两个变量之间的数学关系，称为支路的增益，也称为传输。增益可以是常数，也可以是复函数。当增益为１时，可以省略。 节点 支路 增益 ２.信号流图的术语 输入节点：只有输出支路的节点叫做输入节点。它对应于自变量。 输出节点：只有输入支路的节点叫做输出节点。它对应于因变量。 混合节点：既有输入支路，又有输出支路的节点叫做混合节点。 通道：凡从某一节点开始，沿支路的箭头方向穿过相连支路而终止在另一节点（或同一节点）的路径，称为通道。 前向通道：如从输入节点到输出节点的通道上，通过任何节点不多于一次，则该通道称为前向通道。 回路：如通道的终点就是通道的起点，并且与任何其他节点相交不多于一次，则该通道称为回路。 不接触回路：如一些回路之间没有任何公共点，则称它们为不接触回路。 回路增益：回路中各支路的增益乘积称为回路增益。 前向通道增益：前向通道中，各支路的增益乘积称为前向通道增益。 信号流图的变换规则： １）串联支路的总增益等于各串联支路增益之积。 ２）并联支路的总增益等于各并联支路增益之和。 ３）混合节点可以用移动支路的方法消除。 ４）回路可以用框图中反馈连接等效变换的规则消除。 如： 2.4.3 信号流图与结构图的关系 信号流图中的增益相当于结构图中的方框，而其节点相当于结构图中比较点和引出点的组合。 * * 2.1.1 系统微分方程的建立 例２-1 求图2-1所示RLC电路网络的微分方程。 为输入量， 为输出量。 解: 设回路电流为ｉ（ｔ），根据基尔霍夫定律有 消去中间变量ｉ（ｔ），可得 ＲＬＣ无源网络是一个二阶常系数线性微分方程。 解: 在外力的作用下，质量为m的物体还受到两个力的作用： 整理后得： 也是一个二阶常系数线性微分方程。 弹簧的恢复力 由牛顿第二定律有 阻尼器的阻尼力 ，与x方向相反 ，与x方向相反 通常对那些符合线性化条件的非线性方程进行线性化处理。 例如，对于直流发电机的发电特性曲线，若发电机工作在曲线上的Ａ点，对应的输出电动势和励磁电流分别为ｅ０和ｉ０。但当励磁电流只在工作点Ａ附近变化时，就可以近似地认为ｅ是沿着Ａ点上的切线（直线）变化，这就是将非线性特性线性化的方法，也称为小偏差法。 将非线性函数ｙ＝ｆ（ｘ）在工作点（ｘ０，ｙ０）处展开成泰勒级数: 线性化增量方程