静力学与动力学精讲.pptVIP

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2016-07-20 发布于湖北
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静力学与动力学精讲.ppt

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;在运动状态下，机器人动力学系统的动态性能-----即研究机器人运动和受力之间的关系-----即解决动力学正问题和逆问题两类问题。动力学正问题：根据各关节的驱动力（或力矩），求解机器人的运动（关节位移、速度和加速度），主要用于机器人的仿真；动力学逆问题：已知机器人关节的位移、速度和加速度，求解所需要的关节力矩/力，是实时控制的需要。;;;将其微分，得;举例;;令;对前式具体进行运算，则2R机器人的速度雅可比可写为;，;因此，下式成立：;4.1.2 机器人速度分析;对于2R机器人;;反之，假如给定机器人手部速度，可由前式解出相应的关节速度为 ;4.2力雅可比矩阵与静力计算;4.2.1 操作臂中的静力和力矩的平衡;4.2.2 机器人力雅可比;具有稳定的理想约束的质点系，在某位置处于平衡的充分必要条件是作用在此质点系的所有主动力在该位置的任何虚位移中所作的虚功之???等于零。;假设发生上述虚位移时，各关节力矩：τi（i=1，2,?…?, n）环境作用在机器人手部端点上的力和力矩：–fn，n+1，–nn，n+1 由上述力和力矩所作的虚功可以由下式求出。;欲使δW?=0 成立，必有;4.2.3 机器人静力计算;【例4-2】二自由度平面关节机械手，已知手部端点力F=[Fx，Fy]T，忽略摩擦，求θ1=0°、θ2=90°时的瞬时关节力矩。;二自由度平面关节机械手，已知手部端点力F=[Fx，Fy]T，忽略摩擦，求θ1=45°、θ2=45°时的瞬时关节力矩。