第13章 刚体的基本运动.ppt

第13章 刚体的基本运动 13－1 点的运动学 13.1.1 矢量法 13.1.1 矢量法 13.1.2 直角坐标法 13.1.3 自然法 13.2 刚体的平行移动 13.3 刚体绕定轴的转动 13.4 转动刚体内各点的速度和加速度 13.5 轮系的传动比 点运动时，在空间所占的位置随时间连续变化而形成的曲线，称为点的运动轨迹。点的运动按轨迹形状分为直线运动和曲线运动；当轨迹为圆时称为圆周运动。 表示点的位置随时间变化的规律的数学方程称为点的运动方程。 1. 运动方程 　　选取参考系上某确定点O为坐标原点，自点O向动点M作矢量r，称为点M相对原点O的位置矢量，简称矢径。当动点 M运动时，矢径r随时间而变化，并且是时间的单值连续函数，即 M r O 2. 速度 动点的速度矢等于它的矢径对时间的一阶导数。 　　动点的速度矢沿着矢径的矢端曲线的切线，即沿动点运动轨迹的切线，并与此点运动的方向一致。 A M B O r t r t+Δt M v v* Δr 3. 加速度 　　点的速度矢对时间的变化率称为加速度。点的加速度也是矢量，它表征了速度大小和方向的变化。点的加速度等于它的速度对时间的一阶导数，也等于它的矢径对时间的二阶导数。 有时为了方便，在字母上方加“.”表示该量对时间的一阶导数，加“..”表示该量对时间的二阶导数。 这组方程叫做用直角坐标表示的点的运动方程。 　　如以矢径r的起点为直角坐标系的原点，则矢径r可表示为： M r O k i j y y x x z z 速度在各坐标轴上的投影等于动点的各对应坐标对时间的一阶导数。 速度 若已知速度的投影，则速度的大小为 其方向余弦为 加速度在各坐标轴上的投影等于动点的各对应坐标对时间的二阶导数。 加速度 若已知加速度的投影，则加速度的大小为 其方向余弦为 这就是自然坐标形式的点的运动方程。 1 弧坐标 设动点M的轨迹为如图所示的曲线，则动点M在轨迹上的位置可以这样确定：在轨迹上任选一点O为参考点，并设点O的某一侧为正向，动点M在轨迹上的位置由弧长s确定，视弧长s为代数量，称它为动点M在轨迹上的弧坐标。当动点M运动时，s随着时间变化，它是时间的单值连续函数，即 M O s - + 2 自然轴系 即以点M为原点，以切线、主法线和副法线为坐标轴组成的正交坐标系称为曲线在点M的自然坐标系，这三个轴称为自然轴系。且三个单位矢量满足右手法则，即 M n b t 　　曲线切线的转角对弧长一阶导数的绝对值称为曲线在M点的曲率。曲率的倒数称为M点的曲率半径。 曲率 M M △s △j t t 两个相关的计算结果 当Δt→0 O M M t t t △j △s △t 3 点的速度 用矢量表示为： 　 在曲线运动中，点的速度是矢量。它的大小等于弧坐标对于时间的一阶导数，它的方向沿轨迹的切线，并指向运动的一方。 r r △r M M △s t v 4 点的切向加速度和法向加速度 由于 所以 4 点的切向加速度和法向加速度 上式表明加速度矢量a是由两个分矢量组成：分矢量at的方向永远沿轨迹的切线方向，称为切向加速度，它表明速度代数值随时间的变化率；分矢量an的方向永远沿主法线的方向，称为法向加速度，它表明速度方向随时间的变化率。 全加速度为at和an的矢量和 全加速度的大小和方向由下列二式决定： 大小： 方向： 　　如果在物体内任取一直线段，在运动过程中这条直线段始终与它的最初位置平行，这种运动称为平行移动，简称平移。 摆式输送机的料槽 夹板锤的锤头 直线行驶的列车车厢 结论：当刚体平行移动时，其上各点的轨迹形状相同；在每一瞬时，各点的速度相同，加速度也相同。 因此，研究刚体的平移，可以归结为研究刚体内任一点的运动。 y x z aB vB vA aA rA rB A B B1 B2 A2 A1 O 在刚体运动的过程中，若刚体上或其延伸部分上有一条直线始终不动，具有这样一种特征的刚体的运动称为刚体的定轴转动，简称转动。该固定不动的直线称为转轴。 　　如图，两平面间的夹角用j表示，称为刚体的转角。转角j是一个代数量，它确定了刚体的位置，它的符号规定如下：自z轴的正端往负端看，从固定面起按逆时针转向计算取正值；按顺时针转向计算取负值。并用弧度 rad 表示。 当刚体转动时，角j是时间t的单值连续函数，即 这就是刚体绕定轴转动的运动方程。 转角j对时间的一阶导数，称为刚体的瞬时角速度，用w表示: 角速度表征刚体转动的快慢和方向，其单位用rad/s 弧度/秒 表示。 角速度是代数量，从轴的正端向负端看，刚体逆时针转动时角速度取正值，反之取负值。 　　角速度对时间的一阶导数，称为刚体的瞬时角加速度，用字母a表示，即 　　角加速度表征角速度变化的快慢，其单位用rad/s2 弧度/