高等机构学06概念.ppt

机器人机构的设计空间; 建立机器人设计空间的目的：它以量纲或无量纲机构尺寸参数为坐标，是处理尺寸参数与各种性能之间关系的一种有效的工具。它把多维的尺寸参数变换到有限的二维或三维空间中来，从而使人们能够在有限的二维或三维空间中研究尺寸与性能之间的关系。 当在这种以机构尺寸为坐标的图形中表示各种机构尺寸所对应的性能时，我们称之为性能图谱。它是我们具体分析机构性能的参考图，是优化机构几何参数的实现手段。;平面2自由度5R并联机器人;平面2自由度5R并联机器人;球面2自由度5R并联机器人;球面2自由度5R并联机器人;球面5R并联机构;球面5R并联机构运动学分析;逆向变换矩阵 ;标定用位置反解;;机器人运动学性能分析;工作空间面积计算;球面搜索;工作空间面积性能图谱;球面机构工作空间形状分析;;球面2自由度5R并联机器人工作空间形状分析;设 计 空 间 分 区; (I) (II) (III) (IV);球面2自由度5R并联机器人工作空间形状分类;2自由度并联机器人奇异形位分析;2自由度并联机器人奇异形位分析;2自由度并联机器人奇异形位分析;2自由度并联机器人奇异形位分析;2自由度并联机器人奇异形位分析;2自由度并联机器人奇异形位分析;雅可比矩阵条件数;雅可比矩阵条件数;雅可比矩阵条件数;雅可比矩阵条件数;雅可比矩阵条件数;;;机器人速度度量指标定义;机器人速度度量指标定义;机器人承载能力指标定义;机器人承载能力指标定义;机器人承载能力指标定义;机器人承载能力指标定义;机器人刚度度量指标定义;机器人刚度度量指标定义;机器人刚度度量指标定义;机器人刚度度量指标定义;机器人刚度度量指标定义;;尺寸优化方法: 首先，利用设计指标取值范围，结合机器人机构各类全域性能指标图谱，每一个性能指标取值范围都对应了性能图谱上的相关区域； 其次，同一类机器人机构的各类性能图谱均出自于同一设计空间，具有可比性。所以能够将各类指标性能图谱进行比较，取每个性能指标所对应性能图谱区域的交集，这个交集即被称为设计空间的优化区域； 最后，在优化区域内选取系列典型机??尺寸，进行局域性能分析，即分析各类性能指标在其工作空间内的分布规律，以满足实际工作任务需要为目的，最终得到优化的机构尺寸。