控制系统的时域分析概论.pptVIP

第三章 控制系统的时域分析 ;◆ 控制系统时域分析要解决的问题：; §3－1 典型输入信号和时域性能指标; §3－1 典型输入信号和时域性能指标 ;2. 斜坡信号（速度信号）：;r(t);4.单位冲激信号;二、系统的时间响应c(t) ;1.动态性能指标; ① 上升时间tr：; 响应曲线从稳态值的10％上升到稳态值的90％所需的时间。; ② 峰值时间tp：; ③ 最大超调量Mp：; ④ 调整时间ts（过渡过程时间）;2.稳态性能指标;一.稳定的概念;二. 线性定常系统稳定的充要条件 ;当t→∞时，暂态分量→0 时系统稳定。 ; 线性系统的稳定性是其本身固有的特性，与外界输入信号无关。;三. 劳斯判据 ; ;;(3)若劳斯表第一列全为正，则稳定；若有正有负，则不稳定，其元素符号改变的次数即为特征根在S右半平面的个数。;列Routh表：;四. 用Routh判据确定系统开环放大倍数K的稳定值范围,例：设系统;特征??程:A(S)=S4 +5S3 +5S2 +4S +K = 0排出Routh阵：;运用劳斯判据时，有时会出现两种特殊情况：;特例一;劳斯表中出现全零行的情况;S6 S5 S4 S3;说明; S5 S4 S3;五.相对稳定性和稳定裕量 ;方法：s平面左移 ，得到新平面s1，即; §3－3