第六章 点的运动学(Y).pptVIP

第二篇 运动学;工程运动学与机构运动分析;运动学的力学模型： 点、刚体和刚体系，通称物体。;一、描述点运动的矢量法 二、描述点运动的直角坐标法 三、描述点运动的弧坐标法;研究对象：几何点，称为动点，有时简称为点。 研究任务：研究点在空间运动的几何性质，即点相对于某坐 标系运动的运动方程、运动轨迹、速度和加速度。 ;一、描述点运动的矢量法;动点在运动过程中，矢径 的末端描绘出一条连续曲线，称为矢端曲线—— M点的运动轨迹;2、速度 ;3、加速度 ;加速度的方向：沿速度始端曲线图的切线方向。;速度矢端曲线;1、运动方程 ;2、速度 ;点的速度矢量在直角坐标轴上的投影等于点的相应 坐标对时间的一阶导数。;3、加速度 ;三、描述点运动的弧坐标法;（1）过点M 作轨迹的切线T ，取 为切线的单位矢量。 过切线T 作一个平面，称为密??面。 密切面的几何意义： 曲线上M点处微小弧长ds 所在的平面； 平面问题：密切面就是曲线所在的平面； 空间问题：密切面随点M而改变。;（3）法平面与密切面的交线，称为主法线N。 因为主法线也在法平面内所以也垂直于切线。 取 为主法线单位矢量，正向指向曲线的凹侧。; 构成一个以点M 为坐标原点，并跟随点M 一起运动的直角坐标系，称为自然轴系。;自然轴系的特点：跟随动点在轨迹上作空间曲线运动。;的方向：M点的切线方向一致;当 时， 与 同向，点沿轨迹正向运动。 当 时， 与 反向，点沿轨迹负向运动。;4、加速度;的方向: 指向主法向n;——切向加速度;弧坐标中的加速度表示;讨论：;描述点运动的三种方法比较;点的运动学应用的两类问题;已知：椭圆规机构;M点的运动方程：;解：（1）点M的速度和加速度。 建立图示直角坐标系;M点的速度;M点的加速度;由前面的计算结果得;s;;已知：摇杆滑道机构中的滑块M 同时在固定的圆弧槽BC 和摇杆 OA的滑道中滑动。弧BC的半径为R，圆心在 ，摇杆OA 的轴O在弧BC的圆周上。摇杆绕O轴以等角速度 转动， 当运动开始时，摇杆在水平位置。 试求：（1）用直角坐标法给出点M的运动方程、速度和加速度。 （2）用自然法给出点M的运动方程、速度和加速度。;（2）自然法;已知：小环M 在铅垂面内沿曲杆ABCE 从A点由静止开始运动， 在直线段AB上，小环的加速度为g ；在圆弧段BCE上， 小环的切向加速度 。曲杆尺寸如图， 求：小环在C，D 两处的速度和加速度。;在圆弧BCE 段：;解：由已知的运动方程可知;;本章作业