新自动控制原理_王建辉第四章资料.pptVIP

第4章根轨迹法自动控制原理东北大学《自动控制原理》课程组第4章根轨迹法主要内容根轨迹的基本概念根轨迹的绘制法则用根轨迹法分析系统的暂态特性小结第4章根轨迹法学习重点了解根轨迹的基本特性和相关概念了解根轨迹的类型划分，熟练掌握根轨迹的分类原则掌握根轨迹的绘制法则，并能够熟练地应用到根轨迹的绘制过程中学会应用主导极点、偶极子等概念近似分析系统的性能了解根轨迹形状与系统性能指标之间的关系第4章根轨迹法根轨迹法一种由开环传递函数求闭环特征根的简便方法。它是一种用图解方法表示特征根与系统参数的全部数值关系的方法。1948年，由伊文思（W.R.Evans）提出。根轨迹法的任务由已知的开环零极点和根轨迹增益，用图解方法确定闭环极点。4.1根轨迹法的基本概念根轨迹系统开环传递函数的某一个参数从零变化到无穷大时，闭环系统特征方程的根在S平面上的变化轨迹。例4.1二阶系统的根轨迹闭环传递函数特征方程闭环极点4.1根轨迹法的基本概念研究开环放大系数K与闭环特征根的关系。当取不同K值时，算得闭环特征根如下：K00-20.5-1-11-1+j-1-j2-1+j-1-j-1+j-1-j4.1根轨迹法的基本概念4.1根轨迹法的基本概念K由0→∞变化时，闭环特征根在S平面上移动的轨迹如下图所示。这就是该系统的根轨迹。根轨迹直观地表示了参数K变化时，闭环特征根的变化，并且还给出了参数K对闭环特征根在S平面上分布的影响。根轨迹方程控制系统结构图开环传递函数4.1根轨迹法的基本概念式中：——开环零点；——开环极点。闭环系统特征方程式为或可写作4.1根轨迹法的基本概念这个方程式表达了开环传递函数与闭环特征方程式的关系，该方程的解即为闭环特征根，因此该式又称为根轨迹方程。上式是一个复数，可表示成幅值和辐角的形式，则根轨迹方程又可分别表示成：4.1根轨迹法的基本概念幅值条件：4.1根轨迹法的基本概念辐角条件：（充分必要条件）4.1根轨迹法的基本概念式中：—开环有限零点到s点的矢量辐角；—开环极点到s点的矢量辐角；满足幅值条件和辐角条件的s值，就是特征方程式的根，也就是闭环极点。4.1根轨迹法的基本概念4.2根轨迹的绘制法则4.2根轨迹的绘制法则4.2根轨迹的绘制法则4.2根轨迹的绘制法则3.根轨迹分支数和它的对称性根轨迹分支数取决于闭环系统的特征方程式中s的最高次项，即为max(n,m)条。闭环系统的特征根只有实数根和共轭复根，故根轨迹都对称于实轴。4.2根轨迹的绘制法则 4．实轴上的根轨迹根轨迹左侧的实数零、极点到根轨迹的矢量辐角总为零；复平面上的所有零、极点是共轭的，它们到实轴上根轨迹的矢量辐角之和也总为零。根轨迹右侧的实数零、极点到根轨迹的矢量辐角均为180∘。结论：在实轴上根轨迹分支存在的区间的右侧，开环零、极点数目的总和为奇数。4.2根轨迹的绘制法则 证明：设为实轴上根轨迹右侧的开环有限零点数目，为实轴上根轨迹右侧的开环极点数目，由辐角条件整理得所以，实轴上存在根轨迹的条件应满足4.2根轨迹的绘制法则4.2根轨迹的绘制法则5．分离点和会合点两条或两条以上的根轨迹分支在s平面上相遇又立即分开的点称为分离点（或会合点）。在下图上画出了两条根轨迹。我们把a点叫做分离点，b点叫做会合点。它们表示当，特征方程式会出现重根。4.2根轨迹的绘制法则整理得4.2根轨迹的绘制法则如果实轴上相邻开环极点之间存在根轨迹，则在此区间上必有分离点。如果实轴上相邻开环零点之间存在根轨迹，则在此区间上必有会合点。4.2根轨迹的绘制法则4.2根轨迹的绘制法则 例4-2已知开环传递函数为 式中，，求分离点和会合点。解由已知：4.2根轨迹的绘制法则代入分离点和会合点方程，有由此得分离点和会合点分别为4.2根轨迹的绘制法则该系统的根轨迹图如下图所示。4.2根轨迹的绘制法则6． 根轨迹的渐近线——研究根轨迹是按什么走向趋向无穷远。当nm时，则有（n-m)条根轨迹分支终止于无限零点。这些趋向无穷远的根轨迹分支的渐近线由与实轴的夹角和交点来确定。 4.2根轨迹的绘制法则独立的渐近线只有（n-m）条。代入辐角条件得即渐近线的倾角为4.2根轨迹的绘制法则由幅值条件4.2根轨迹的绘制法则令上式中等式两边的项系数相等，即得渐近线的交点4.2根轨迹的绘制法则例4-3设开环传递函数为试确定其根轨迹渐近线。解（1）计算渐近线倾角。因为,所以可得渐近线倾角为4.2根轨迹的绘制法则（2）计算渐近线交点。4.2根轨迹的绘制法则4.2根轨迹的绘制法则例4-4已知开环传递函数为试计算起点（-1+j1）的斜率。把以上诸值代入辐角条件，即得起点（-1+j1）的出射角为4.2根轨迹的绘制法则4.2根轨迹的绘制法则同理可得入射角的计算公式为通过这个例子，可以得到计算出射角的公式为4.2根轨迹的绘制法则4.2根轨迹的绘制法则解方