第03章 连续时间系统滑模变结构控制.ppt

第3章 连续时间系统滑模变结构控制; 若系统初始状态点 处在切换面 之外，则要求系统的运动必须趋向切换面，且在有限时间内到达切换面，即满足到达条件。否则，系统就无法启动滑动模态运动。 一般滑动模态的到达条件为 即 其中 为切换函数 ;;3.2.1 等效控制 设系统的状态方程为; 3.2.1 等效控制;;补充：滑模变结构控制Matlab P50 2.6;; 3.3 滑模变结构控制匹配条件及不变性 ; 3.3 滑模变结构控制匹配条件及不变性 ; 3.4 滑模变结构控制器设计基本方法; 3.4 滑模变结构控制器设计基本方法; 3.4 滑模变结构控制器设计基本方法;在滑模控制中，参数; 3.4 滑模变结构控制器设计基本方法; 3.4 滑模变结构控制器设计基本方法; 3.5 基于比例切换的滑模变结构控制; 3.5 基于比例切换的滑模变结构控制;Matlab仿真案例：基于比例切换函数的滑模控制 ;预备知识：关于Matlab的ODE45函数的用法。; clear all; close all; global S A F c alfa beta xk=[0,0]; ts=0.001; T=1; TimeSet=[0:ts:T]; [t,y]=ode45(chap2_1eq,TimeSet,xk,[],[]); x1=y(:,1); x2=y(:,2); if S==1 rin=1.0; drin=0; elseif S==2 rin=A*sin(F*2*pi*t); drin=A*F*2*pi*cos(F*2*pi*t); end e1=rin-x1; e2=drin-x2; s=c*e1+e2; for k=1:1:T/ts+1 u(k)=(alfa*abs(e1(k))+beta*abs(e2(k)))*sign(s(k)); end figure(1); plot(t,rin,r,t,y(:,1),b); xlabel(time(s));ylabel(Position tracking); figure(2); plot(t,u,r); xlabel(time(s));ylabel(u); figure(3); plot(e1,e2,r,e1,-c*e1,b); xlabel(time(s));ylabel(Phase trajectory);;案例分析：见教材P25 （滑模变结构控制Matlab）. 一个简单的滑模控制案例。; 3.6 基于趋近律的滑模变结构控制;3.6.1 基于趋近律的调节系统;几种常见的趋近律:;3.6.1 基于趋近律的调节系统;3.6.1 基于趋近律的调节系统;3.6.1 基于趋近律的调节系统;基于趋近律的滑模控制Matlab分析案例：;clear all; close all; global M A B C eq k ts=0.001; T=2; TimeSet=[0:ts:T]; c=15; C=[c,1]; para=[c]; [t,x]=ode45(chap2_4eq,TimeSet,[0.50 0.50],[],para); x1=x(:,1); x2=x(:,2); s=c*x(:,1)+x(:,2); if M==2 for kk=1:1:T/ts+1 xk=[x1(kk);x2(kk)]; sk(kk)=c*x1(kk)+x2(kk); slaw(kk)=-eq*sign(sk(kk))-k*sk(kk); %Exponential trending law u(kk)=inv(C*B)*(-C*A*xk+slaw(kk)); end end figure(1); plot(x(:,1),x(:,2),r,x(:,1),-c*x(:,1),b); xlabel(x1);ylabel(x2); figure(2); plot(t,x(:,1),r); xlabel(time(s));ylabel(x1); figure(3); plot(t,x(:,2),r); xlabel(time(s));ylabel(x2); figure(4); plot(t,s,r); xlabel(time(s));ylabel(s); if M==2 figure(5); plot(t,u,r); xl