第2章 转速反馈控制的直流调速系统_2_3.pptVIP

引言 为什么要研究直流拖动控制系统？？？ 引言 直流电动机具有良好的起动、制动性能，宜于在宽范围内平滑调速，在许多需要调速和快速正、反转的电力拖动领域中得到了广泛的引用； 直流拖动控制系统在理论上和实践上都比较成熟，目前还在应用； 从控制规律的角度来看，直流拖动控制系统又是交流拖动控制系统的基础。 引言 根据生产机械的要求，电力拖动自动控制系统有调速系统、伺服系统、张力控制系统、多电动机同步控制系统等多种类型。 各种系统往往都是通过控制转速来实现的，因此，调速系统是电力拖动控制系统中最基本的系统。 直流电动机的稳态（概念解释）转速： 式中 n—转速（r/min）； U—电枢电压（V）； I—电枢电流（A）； R—电枢回路总电阻（Ω）； φ—励磁磁通（Wb）； E —电动机反电动势（V）； Ke —由电机结构决定的电动势常数。 调节电动机转速的方法 （1）调节电枢供电电压 U ：无级平滑调速； （2）减弱励磁磁通φ ：在基速以上作小范 围的弱磁升速； （3）改变电枢回路电阻 R：只能有级调速。 自动控制的直流调速系统往往以变压调速为主。 内容提要 2.1 直流调速系统用的可控直流电源 （1）晶闸管整流器-电动机系统 （半控型） （2）直流PWM变换器-电动机系统（全控型） 2.1.1 晶闸管整流器-电动机系统 VT——晶闸管整流器 由晶闸管组成单相（三相）半波（全波）整流。 GT——触发装置 产生方波，由控制电压Uc 决定晶闸管的触发导通时间—触发延迟角a。 L——平波电抗器 电感滤波。 晶闸管 单相全波二极管整流 单相全波晶闸管整流 在理想情况下，Ud 和 Uc 之间呈线性关系： 式中， Ud ——平均整流电压， Uc ——控制电压， Ks ——晶闸管整流器放大系数。 晶闸管整流器-电动机系统 触发脉冲相位控制 电流脉动及其波形的连续与断续 晶闸管整流器-电动机系统的机械特性 晶闸管触发和整流装置的放大系数和传递函数 晶闸管整流器运行中存在的问题 1．触发脉冲相位控制 调节控制电压 Uc 移动触发装置 GT 输出脉冲的相位 改变可控整流器VT输出瞬时电压 ud 的波形，从而调节输出平均电压 Ud 的值 由式（2-3）可知，当触发延迟角在90度以内时，晶闸管处于整流状态，电功率从交流侧输送到直流侧； 图2-1中的触发装置 GT 就是把控制电压 Uc 转换成触发脉冲的触发延迟角a，用以控制整流电压，实现变压调速。 2．电流脉动及其波形的连续与断续 图2-2所示的V-M系统是一个带R-L-E负载的可控整流系统，以单相全控桥式主电路为例，其输出电压和电流波形如图2-3所示。 2．电流脉动及其波形的连续与断续 在整流变压器二次侧额定相电压 u2 的瞬时值大于反电动势 E 时，晶闸管才可能被触发导通。 导通后如果 u2 降低到 E 以下，靠电感作用可以维持电流 id 继续流通。 脉动电流的危害 （1）增加电动机的发热； （2）产生脉动转矩，对生产机械不利； （3）电流波形的断续给用平均值描述的系统带来一种 非线性因素，也引起机械特性的非线性，影响系统的运行性能。 抑制电流脉动的措施 （1）增加整流电路相数，或采用多重化技术； （2）设置电感量足够大的平波电抗器。 电感量估算 3．晶闸管整流器-电动机系统的机械特性 当电流波形连续时，V-M 系统的机械特性方程式为： 式中，Ce——电动机在额定磁通下的电动势系数 当电流断续时，由于非线性因素，机械特性方程要复杂得多。 电流断续区与电流连续区的分界线是 的曲线，当 时，电流开始连续。 （θ 为一个电流脉波的导通角） 只要电流连续，晶闸管可控整流器就可以看成是一个线性的可控电压源。 4. 晶闸管触发和整流装置的放大系数和传递函数 放大系数的计算 失控时间和纯滞后环节 在动态过程中，可把晶闸管触发与整流装置看成是一个纯滞后环节，其滞后作用是由晶闸管整流装置的失控时间引起的。 晶闸管的特点决定了它一旦导通后控制电压 Uc 的变化在该器件关断以前就不再起作用，要等到下一个自然换相点以后，当控制电压 Uc 所对应的下一相触发脉冲来到时才能使输出整流电压 Ud0 发生变化，这就造成整流电压 Ud0 滞后于控制电压 Uc。 晶闸管触发电路与整流装置的传递函数 滞后环节的输入为阶跃信号1 t ，输出要隔一定时间后才出现响应1 t-Ts 。 输入输出关系为： 传递函数的近似处理 按泰勒级数展开，可得 由此可见，在电流连续的条件下，可以把晶闸管触发和整流装置当作一阶惯性环节来处理，从而能应用线性控制理论来进行分析和系统设计，实现简便实用的调速系统的工程设计。在系统调试时，可根据晶闸管整流器的特性来解决具体问题。 5. 晶闸管整