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4、步进电动机的特性 （1）步进电动机单相通电的矩角特性;（2）空载起动频率（突跳频率） 空载时，步进电机由静止状态突然起动，并进入不失步的正常运行的最高频率。 加给步进电机的指令脉冲频率如大于起动频率，就不能正常工作。步进电机在带负载（尤其是惯性负载）下的起动频率比空载要低。而且，随着负载加大（在允许范围内），起动频率会进一步降低 为了缩短起动时间，可使加到电动机上的电脉冲频率按一定速率逐渐增加。 （3）连续运行频率 步进电机起动后，其运行速度能根据指令脉冲频率连续上升而不丢步的最高工作频率，称为连续运行频率。其值远大于启动频率，它也随着电机所带负载的性质和大小而异，与驱动电源也有很大关系。 ;（4）运行矩频特性与动态转矩 矩频特性是描述步进电机连续稳定运行时输出转矩与连续运行???率之间的关系，该特性上每一个频率对应的转矩称为动态转矩。当步进电机正常运行时，若输入脉冲频率逐渐增加，则电动机所能带动负载转矩将逐渐下降。在使用时，一定要考虑动态转矩随连续运行频率的上升而下降的特点。 ;步进电动机的选用(了解) 1）考虑系统的精度和速度的要求，确定脉冲当量 2）考虑定位误差。应将步进电动机的步距误差、负载引起的定位误差和传动机构的误差全部考虑在内 3）保证输出转矩≥负载转矩；根据矩频特性曲线，由负载转矩查出确定工作频率极限值 4）负载转动惯量与步进电机转子的转动惯量相匹配 5）最高频率满足产品快速移动的要求;4.2.2步进电动机的控制系统 组成 步进电动机是一种将电脉冲信号转换成直线或角位移的执行元件。步进电动机的运动由一系列电脉冲控制，脉冲发生器所产生的电脉冲信号，通过环形分配器按一定的顺序加到电动机的各相绕组上。为了使电动机能够输出足够的功率，经过环形分配器产生的脉冲信号还需要进行功率放大。 环形分配器、功率放大器以及其他辅助电路统称为步进电机的驱动电源。步进电动机、驱动电源和控制器构成步进电动机传动控制系统。 ;;脉冲分配 由步进电动机的工作原理知，要使电动机正常的一步一步地运行，控制脉冲必须按一定的顺序分别供给电动机各相，例如三相单拍驱动方式，供给脉冲的顺序为A-B-C-A或A-C-B-A，也可称为环形脉冲分配。 环形分配器的作用是把来自脉冲发生器的脉冲信号转换成步进电动机定子绕组通断的电平信号，电平信号的改变次数及顺序与进给脉冲的个数及方向对应，如对三相单三拍，若“1”表示通电，“0”表示断电，经环形分配器后，每来一个进给脉冲指令， A、B、C应按(100)- (010)-(001)-(100) - …顺序改变一次。;环形分配器可以由硬件和软件两种方式实现。 1）硬件环形分配器 脉冲分配器可以用门电路及逻辑电路构成，提供符合步进电动机控制指令所需的顺序脉冲。目前已经有很多可靠性高、尺寸小、使用方便的脉冲分配器供选择。按其电路结构不同可分为TTL集成电路和CMOS集成电路。 CH250是专为三相反应式步进电动机设计的环形分配器。这种集成电路采用CMOS工艺，集成度高，可靠性好。 ;;J3r 、 J3L 两端子是三相双三拍的控制端， J6r 、 J6L 是三相六拍的控制端，三相双三拍工作时，若 J3r ＝ “1” ，而 J3L ＝ “0” ，则电机正转；若 J3r ＝ “0” ， J3L ＝ “1” ，则电机反转；三相六拍供电时，若 J6r ＝ “1” ， J6L ＝ “0” ，则电机正转；若 J6r ＝ “0” ， J6L ＝ “1” ，电机反转。 R2 是双三拍的复位端， R1 是六拍的复位端，使用时，首先将其对应复位端接入高电平，使其进入工作状态，然后换接到工作位置。 CL 端是时钟脉冲输入端， EN 是时钟脉冲允许端，用以控制时钟脉冲的允许与否。当脉冲 CP 由 CL 端输入，只有 EN 端为高电平时，时钟脉冲的上升沿才起作用。 CH250 也允许以 EN 端作脉冲 CP 的输入端，此时，只有 CL 为低电平时，时钟脉冲的下降沿才起作用。 A0 、 B0 、 C0 为环形分配器的三个输出端，经过脉冲放大器（功率放大器）后分别接到步进电动机的三相线上。 ;2）软件环形分配器 一般微机系统需要进行如下设置： 设置输出接口 设输出口的A0接U相；A1接V相；A2接W相。 设计环形分配子程序 在存储器中建立环形分配表。 设计延时子程序 设计延时子程序来控制步进频率。 ; 存储元件地址;功率放大器;步进电动机驱动器 随着步进电动机在各方面的广泛应用，驱动装置也从分立元件发展到集成元件电路，目前已发展到了系列化、模块化的步进电动机驱动器，对步进电动机控制系统的设计，提供了模块