离散系统的基本概念.pptVIP

7-1 离散系统的基本概念 7-2 信号的采样与保持 7-3 z变换理论 7-4 离散系统的数学模型 7-5 离散系统的稳定性与稳态误差 7－6 离散系统的动态性能分析 7－7 离散系统的数字校正;学习目的;学习要点;要求掌握：;什么是离散系统？ 　如果控制系统中所有信号都是时间变量的函数，一旦函数关系确定后，则全部时间上的函数值都是可确定的，这样的系统称为连续时间系统，简称连续系统。 　如果控制系统中有一处或几处信号是一串脉冲或数码，这些信号仅定义在离散时间上，这样的系统称为离散时间系统，简称离散系统。;信号在特定的离散瞬时是时间的函数;采样控制系统和数字控制系统 　　离散控制系统又可以分为采样控制系统和数字控制系统。;1. 采样控制系统 2. 数字控制系统 3. 离散控制系统的特点 4. 离散系统的研究方法 ;　　采样控制系统中不仅有模拟部件，还有脉冲部件，通常测量元件、执行元件和被控对像是模拟元件，其输入和输出是连续信号，而控制器中的脉冲元件，其输入和输出为脉冲序列。; 采样系统是对来自传感器的连续信号在某些规定的时间瞬时上取值。; 由于炉子本身时间常数较大，炉温上升很慢，当炉温升高到给定值时，阀门早已超过规定的开度，因此炉温继续上升，造成超调，又导致电动机反转。根据同样的道理，又会造成反方向超调，引起炉温振荡。; 采用离散控制，如图所示，在误差信号与电动机之间加一个采样开关，它周期性的闭合和断开。 当炉温出现误差时，该信号只有在开关闭合时才能使电机旋转，进行炉温调节。 当采样开关断开，电机停转，阀门位置固定，炉温自动变化，直到下次采样开关闭合，根据炉温误差大小再进行调节。由于电机时转时停，超调现象受到抑制，即使采用较大的开环放大系数仍能保持系统稳定。;采样：就是在采样开关作用下将连续信号变成脉冲序列。 ;　　因为在采样控制系统中传递着二种信号，连续信号和脉冲序列，为了使二种信号在系统中能相互传递，在连续信号和脉冲序列之间要用采样器（将连续信号变成脉冲序列），而在脉冲序列和连续信号之间要用保持器（将脉冲序列变成连续信号）。;（1）信号的采样和复现 　　连续信号转变为脉冲序列的过程称为采样过程，简称采样。实现采样的装置称为采样器，或称为采样开关。;矩形面积：s=A(t)×τ τ ：脉冲宽度 A(t)：幅度;　　在采样控制系统中，把脉冲序列转变为连续信号的过程称为复现过程，实现复现的装置叫保持器。; 保持器可把脉冲信号e*(t)复现为阶梯信号eh(t)；;(2) 采样系统的典型结构图 根据采样器在系统中所处的位置不同，可以构成各种采样系统。;1. 采样控制系统 2. 数字控制系统 3. 离散控制系统的特点 4. 离散系统的研究方法 ;;(1) A/D转换器：模数转换器，将连续的模拟信号转换为离散的数字信号。 A/D转换包括两个过程：一是采样过程；二是量化过程。;(2) D/A转换器：数模转换器，将离散的数字信号转换为连续的模拟信号。 包括：一是解码过程，把离散数字信号转换为离散的模拟信号； 二是复现过程，需要经过保持器将离散模拟信号复现为连续的模拟信号。;1. 采样控制系统 2. 数字控制系统 3. 离散控制系统的特点 4. 离散系统的研究方法 ;3、离散控制系统的特点;1. 采样控制系统 2. 数字控制系统 3. 离散控制系统的特点 4. 离散系统的研究方法 ;4、离散控制系统的研究方法;7-1 离散系统的基本概念 7-2 信号的采样与保持 7-3 z变换理论 7-4 离散系统的数学模型 7-5 离散系统的稳定性与稳态误差 7－6 离散系统的动态性能分析 7－7 离散系统的数字校正;　　在离散系统中，一方面要把连续信号变成脉冲信号，以供数字控制器使用，需要使用采样器；另一方面，为了控制系统中的连续元部件，又需要使用保持器将脉冲信号变成连续信号。;1、采样过程 采样过程可以用一个周期性闭合的采样开关来表示，采样器每隔T秒闭合一次，闭合时间为τ；采样器的输入e(t)为连续信号；输出e*(t)为宽度等于τ的调幅脉冲序列e(tn); 其中，δ(t-nT)是出现在时刻t=nT时、强度为1的单位脉冲。;式(7-1)可以写为：;7-2 信号的采样与保持;2、采样过程的数学描述;例7-3 设连续信号为e(t)=1(t)，求脉冲序列e*(t)的拉氏变换。;例7-4：设e(t)=e-at　t≥0　a为常数，求E*(s);例7-5 :设：e(t)=e-t-e-2t　　t≥0　求E*(s);（2）采样信号的频谱;对上式取拉氏变换：;; E*(jω)与E(jω)的形状一至，但在幅值上变化了1/T倍。如图; 如果加大采样周期和T，则采样角频率ωs相应减小(ωs