吹瓶机上下料机械手设计—毕业设计.doc

摘 要机械手已经和现在加工制造业密不可分了，特别是在高温、重载、多粉尘的危险环境中，应用工业机械手来完成操作就显得尤其必要。为实现吹瓶机的自动上下料，设计了一套气动机械手，用PLC作为主控制器，用此装置代替人工上下瓶胚，不但减轻了工人的劳动强度,还大大提高了劳动生产率。 论文首先分析了气动接受的整体设计方案，然后从机械结构、动力系统以及控制系统三个方面阐述上下料机械手的设计与实现。设计采用PLC作为控制系统，通过控制气压动力系统来实现机械手的自动运动。机械手的具体结构根据动作要求进行设计。 本文设计的启动机械手具有控制简单、可靠性强、精度高等特点，可以实现吹瓶机的自动上下料。 关键词：机械手；气动系统；滚珠丝杆 Blowing machine automatic loading and unloading robot design Student:LEI Xue-feng Teacher:LI Xian-xuan Abstract：Manipulator has been and is now inseparable from the processing industry, especially at high temperatures, heavy, dusty dangerous environment, the application of industrial robot to complete the operation is especially necessary. Blowing machine to achieve automatic loading and unloading, designed a pneumatic manipulator with PLC as the master controller, use this device instead of doing up and down the preform, not only to reduce the labor intensity, but also greatly improved labor productivity. Thesis analyzes the overall design of pneumatic acceptable, design and implementation of loading and unloading robot then elaborated from three aspects of mechanical structure, power system and control system. Design using PLC as the control system by controlling the pneumatic power system to achieve automatic movement of the robot. Specific structure manipulator designed according to the requirements of the operation. This design start the robot has a simple control, high reliability, high precision, blowing machine can achieve automatic loading and unloading. Key words：Manipulator; pneumatic systems; ball screw 目 次 摘要 I Abstract II 1 引言 1 1.1 课题研究的背景和意义 1 1.2 国内外研究现状 1 1.3 课题研究的主要内容 1 2 上下料机械手设计方案 3 2.1 机械手的坐标样式和自由度 3 2.2 机械手的手爪结构设计方案 4 2.3 手腕结构的设计 4 2.4 手臂方案设计 4 2.5 驱动系统设计方案 4 2.6 机械手控制系统方案 5 2.7 机械手的主要参数 5 2.8 机械手的技术参数 5 2.8.1 用途 5 2.8.2 设计的技术参数: 5 3 机械手手部结构设计 7 3.1 夹持式手部结构 7 3.1.1 手指的形状和分类 7 3.1.2 设计注意事项 7 3.1.3 机械手爪具体结构设计 8 4 手腕结构设计 12 4.1 机器人手腕结构的设计要求 12 4.2 设计具体采用方案 12 5 伸缩臂设计 14 5.1 伸缩臂设计的基本要求 14 5.1.1