第6章频率响应设计法1导论.ppt

第6章 频率响应设计法6.1 频率响应 线性系统对正弦信号输入的响应，称为频率响应。 设G(s)的极点互不相同，无重根，系统稳定 6.1 频率响应 其中稳态分量： 6.1 频率响应 在正弦信号作用下，线性稳定系统的稳态输出是同频率的正弦信号，输出信号的幅值和相角随输入信号的频率的变化而变化。 附:欧拉公式的证明 6.1 频率响应 幅频特性：稳态输出信号与正弦输入信号的幅值之比是输入信号频率ω的非线性函数，称为幅频特性。 相频特性：稳态输出信号与正弦输入信号的相位差是输入信号频率ω的非线性函数，称为相频特性。 相频特性描述稳态下输入不同频率的正弦信号时，输出产生超前（φ0)或滞后（φ0)的现象。 幅频特性和相频特性统称为频率响应。 6.1 频率响应 6.1 频率响应 6.1 频率响应 幅值下降到约0.3,相位滞后约: 6.1 频率响应 幅值特性和相频特性 ω=62.8,幅值比0.305,相位滞后72.3? 反馈控制系统的设计大多是采用频率法设计的。 优点之一是当受控对象模型存在不确定性时，采用频率法设计仍能获得满意的结果，频率法设计也比其他方法容易。 可以用实验的方法得到系统的频率特性，在此基础上完成设计任务。 频率响应法也是补偿设计的最简单方法。 将s=jω代入传递函数，就获得了频率特性G(jω)。 6.1 频率响应 6.1.1 频率特性的图示方法:伯德图（Bode) 频率特性的图形表示是描述系统的输入频率ω从0到∞变化时频率响应的幅值、 相位与频率之间关系的一组曲线。 虽然系统的频率特性函数有严格的数学定义， 但它最大的优点是可以用图示方法简明、 清晰地表示出来， 这正是该方法获得广泛应用的原因之一。 1. 极坐标频率特性图（奈奎斯特图） 　　极坐标频率特性图又称奈奎斯特图（Nyquist）图或幅相频率特性图。 极坐标频率特性图是当ω从0到∞变化时， 以ω为参变量， 在极坐标图上绘出G(jω)的模|G(jω)|和幅角∠G(jω) 随ω变化的曲线， 即当ω从0到∞变化时， 向量G(jω)的矢端轨迹。 G(jω)曲线上每一点所对应的向量都表示与某一输入频率ω相对应的系统（或环节）的频率响应， 其中向量的模反映系统（或环节）的幅频特性， 向量的相角反映系统（或环节）的相频特性。 6.1.1 频率特性的图示方法:Nyquist图 频率特性函数可以表示成 G(jω)=R(ω)+jI(ω) 代数式 =|G(jω)|∠G(jω) 极坐标式 =|G(jω)| ej ∠G(jω) 指数式 如果将极坐标系与直角坐标系重合， 那么极坐标系下的向量在直角坐标系下的实轴和虚轴上的投影分别为实频特性R(ω)和虚频特性I(ω)。 2.对数坐标频率特性图（伯德图） 　　 对数坐标频率特性图又称伯德（Bode）图， 由对数幅频特性曲线和对数相频特性曲线组成。 通常将二者画在一张图上， 统称为对数坐标频率特性。 伯德图以ω(对数刻度）为横轴坐标 。 1)　对数幅频特性的坐标系 横轴：在伯德图中横坐标按μ=lgω 均匀分度，ω=0在对数分度的坐标系中的负无穷远处。ω的数值每变化10倍，在对数坐标上lgω相应变化一个单位。 频率变化10倍的一段对数刻度称为“十倍频程，用“dec”表示，即 Δμ=lg10ω-lgω=1 纵轴： L=20 lgM(ω), 单位为分贝, 记作dB。 对数幅频特性的坐标系,纵坐标单位为dB或绝对值 对数相频特性的坐标系 2)　对数相频特性的坐标系 (1)　横轴： ω轴对数分度 (2)　纵轴： φ(ω)线性分度。 6.1.1 Bode图法： 典型环节的频率特性（p250） 对线性定常系统，不论如何复杂，都是由有限个典型环节构成的。 依次为比例、积分、惯性、振荡、一阶微分和二阶微分环节。 6.1.1 Bode图法： 典型环节的频率特性 1. 比例（放大）环节的Bond图 L(ω)=20 lgK, φ(ω)=0° 比例环节的对数幅频特性L(ω)和对数相频特性φ(ω)也都是与ω无关的水平直线。L(ω)是一条纵坐标为20 lgK的、 平行于横轴的直线, φ(ω)是一条与0°线重合的直线。 2. 积分环节的Bond图 6.1.1 Bode图法： 典型环节的频率特性 3. 惯性环节 惯性环节的传递函数为 根据上式可绘出惯性环节的Bode图， 但在工程上常用简便的渐近线来代替实际的曲线。 1) 低频渐近线：当Tω1， 即ω1/T时， 可忽略Tω， 则