焊接机械臂稳健优化设计研究(开题报告)剖析.pptVIP

* * 焊接机械臂稳健优化设计研究 报告人XXXXXX 指导教师 XXXXXXX * * 目 录 选题背景与意义 文献综述 研究目标及研究内容 技术路线 进度安排 * * 选题背景 　　近年来，工业机器人已经被广泛应用，其中焊接机器人是应用最早、研究最多的一种机器人，主要集中在汽车、摩托、工程机械、铁路机车等领域。 　　目前国产工业机器人仍处于小批量研发阶段，难以形成竞争，主要原因有：（1）价格没有优势；（2）可靠性和控制水平还与国外产品有差距。 * * 选题背景 　　随着对产品质量的要求不断提高，机械臂不仅要求具有良好的运动或动力学传动质量，而且还需要具有良好的稳健性和可制造性。 　　当设计参数发生微小的变差时，使产品对设计参数变化不敏感，保证产品质量，就是稳健设计。 稳健设计的优点： 提高产品可靠性和质量 降低成本 确定性最优和稳健最优 * * 选题意义 本课题的主要意义： 研究机械臂运动位置，通过稳健设计优化，提高轨迹精度 对机械臂关键机构和零件设计优化，确定其工艺参数，提高稳健性 基于稳健优化，设计机械臂整机，并制作样机，根据实际运行情况为进一步优化提供依据 * * 文献综述（稳健设计方法的发展） 稳健设计 传统稳健设计方法 现代稳健设计方法 田口方法 容差模型法 广义模型法 双响应面法 响应面法 灵敏度法 随机模型法 容差多面体法 经验或半经验 结合优化技术 * * 文献综述（稳健设计方法的应用） 金旭星，基于田口法的端铣刀研磨参数优化设计[J]，机械设计与制造，2013 表面粗糙度平均S/N比 各因素及水平S/N响应图 　　通过具体实验分析各参数对表面粗糙度的影响，结果表明在研磨加工端铣刀时，提高砂轮主轴转速或者减小磨削深度，并不能显著提高端铣刀表面质量，选择小进给率才是最有效的方法。 * * 文献综述（稳健设计方法的应用） 田口设计的参数 　　Kyu-Seob Kim等对考虑制造公差电机的反电动势和齿槽转矩进行多响应田口稳健设计。 反电动势和齿槽转矩稳健设计前后的对比 * * 文献综述（稳健设计方法的应用） 张烘州等，响应曲面法在表面粗糙度预测模型及参数优化中的应用[J]，上海交通大学学报，2010 　　分析了切削速度、 进给量和切削深度对表面粗糙度的影响规律。 　　x3对Ra的影响效应最大，因此在优化切削参数时，首先确定影响效应大的因素的取值范围，以保证零件的Ra值。 * * 文献综述（稳健设计方法的应用） 实验设计结果 　　X. K. Gao等运用曲面响应法优化电磁电机扭矩，运用MR-CCD（a mixed resolution rotatable central composite design）来减少实验次数。 原始设计与MR-CCD设计比较 * * 文献综述（稳健设计方法的应用） 董恩国、张蕾等，基于双响应面法的行星齿轮机构稳健设计研究[J]，机械传动，2009 　　将双响应面法应用于行星齿轮机构设计中，建立了基于中心组合试验的行星齿轮机构稳健设计模型，提高了设计的稳健性。 行星齿轮机构设计结果 * * 文献综述（稳健设计方法的应用） 邵伟，基于鲁棒性的船舶结构优化设计研究[D]，2012 　　基于灵敏度法对27.6M船体分析及优化。优化后，板的合成应力降低了15.96%；梁降低了 23.07%；质量较优化之前仅增加了 1.99%。 * * 文献综述（稳健设计方法总结） 　　稳健设计相比较传统优化方法更贴近工程实际，考虑了影响因素的不确定性，优化结果更可靠，在机械加工、船舶等领域的应用越来越广泛。 　　传统稳健设计可获得较高精度，但仍需要依托试验或半试验，较为繁琐，且需要知道工程实际中存在的交互作用，建模比较困难。 　　现代稳健设计计算方便迅速，针对性指标明确，缺点是应用范围小，如最小灵敏度法需要与容差法结合运用，变差传递法只适用于可控因素和不可控因素变差较小的情况。 * * 文献综述（稳健设计在机械臂中的应用） 运动精度的稳健优化，使轨迹更精确 主要零件的设计工艺参数优化 设计的同时控制重量 　　焊接机械臂主要由连杆机构、传动机构、执行机构组成，基于稳健设计可对其进行优化: * * 文献综述（稳健设计在机械臂中的应用） 　　张义民等讨论了具有任意分布参数的平面连杆机构运动精度可靠性稳健设计问题，提出了可靠性稳健设计的数值计算方法。 平面连杆机构 以点 M 轨迹偏差最小为设计目标，以杆长、传动角、位置点为约束条件，设计连杆机构。 * * 文献综述（稳健设计在机械臂中的应用） 张义民等，任意分布参数平面连杆机构运动精度可靠性稳健设计[J]，农业机械学报，2008 M点理想轨迹与设计轨迹比较 * * 文献综述（稳健设计在机械臂中的应用） 　　郭惠昕等考虑杆长制