C6系统设计试题.ppt

* 北京科技大学信息工程学院自动化系 * 线性定常系统的综合-极点配置 解：1. （1）求系统状态表达式 12 3 2 7 u 1. 按图中所示的 写出系统的状态空间表达式，判断系统的能控性 和能现性， 并求出系统的传递函数。 2.求状态反馈增益K，此系统经过此状态反馈传函为 3. 经过状态反馈后，系统是否能控？是否能现？为什么？ 系统的模拟结构图如下图所示： 例4 y - - * 北京科技大学信息工程学院自动化系 * 线性定常系统的综合-极点配置 （2）能控性，能观性： 满秩 能控 满秩,系统能观。 （3）传递函数 * 北京科技大学信息工程学院自动化系 * 线性定常系统的综合-极点配置 2.经过状态反馈以后，闭环传递函数为： 显然闭环有零极点对消，传递函数为 ： 即期望的极点为－1，－2，－3 期望的特征多项式为 所以K＝ 状态反馈不改变系统的能控性 闭环系统能控，但由于零极点对消，所以系统一定不能观。 3.经过状态反馈以后，闭环的能控性和能观性： * 北京科技大学信息工程学院自动化系 * 线性定常系统的综合-系统镇定问题 受控系统能够通过状态反馈，使闭环的极点位于复平面的左半部，则称系统通过状态反馈能镇定的，类似可以定义输出反馈能镇定的。 结论7：系统（A,B,C）采用状态反馈能镇定的充要条件是其不能控子系统为渐进稳定的。 结论8：系统（A,B,