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/gjhzj/index.htm 《自动控制原理》补充 线性系统的根轨迹法 苏州大学城市轨道交通学院 郑建颖 Email: zhengjianying@ 线性系统的根轨迹法 主要内容 引言 根轨迹法的基本概念 根轨迹绘制的基本法则 广义根轨迹 系统性能的分析 1.引言 根轨迹法是分析和设计定常控制系统的图解方法，使用十分简便。 1948年由W.R.Evans在“控制系统的图解分析”一文中提出。 举例： 举例（续）：根轨迹与系统性能的关系 2.根轨迹法的基本概念 根轨迹：根的轨迹。这里指闭环系统特征方程式的根（系统的闭环极点）在根平面（s平面、复平面）上的轨迹。 “轨迹”：指当系统参数的变化带来系统闭环极点的变化，其变化的过程、趋势形成的轨迹。当参数确定时，在轨迹图上对应了一组点。 根轨迹图：系统闭环极点在[S]平面上随系统参数变化的轨迹图形称为系统的根轨迹图。 2-2 闭环零、极点与开环零、极点之间的关系 2-3 根轨迹方程 特别提示： 根轨迹方程一定是特征方程 2-4 根轨迹的模值条件与相角条件 3.绘制根轨迹的基本法则 绘制根轨迹的基本法则 绘制根轨迹的基本法则 绘制根轨迹的基本法则 绘制根轨迹的基本法则 几 点 说 明 绘制根轨迹的基本法则 绘制根轨迹的基本法则 例 系统的开环传递函数为 试绘制根轨迹图 解：开环极点：0、-3、-1+j、-1-j 开环零点：4个无限零点 (1)渐近线：应有n-m=4-0=4条渐近线。 渐近线的倾角： 渐近线与实轴的交点： (2) 实轴上的根轨迹：0 ? -3 (3) 分离点： 求得: 绘制根轨迹的基本法则 举例：磁悬浮列车 喷气式飞机 火星漫游车PID校正 4.广义根轨迹 参数根轨迹：负反馈系统，以非K*为参变量的根轨迹。 绘制方法：引入等效单位反馈系统和等效传递函数的概念,则上述规则均适用。 （1）“等效”概念仅在闭环极点相同这一点上成立，而闭环零点一般是不同的； 4-2 附加开环零点的作用 若加入的零点和极点相距很近构成开环偶极子，则两者 作用抵消 4-3 零度根轨迹 根轨迹的模值条件与相角条件 比较 5.系统性能的分析 稳定性 运动形式 超调量 调节时间 实数零、极点影响 偶极子及其处理 主导极点 较复杂例 例题 75° -75° -2.06 -1.18 法则8 闭环极点之和、闭环极点之积与根轨迹分支的走向 （1）若 n-m?2 闭环极点之和 = 开环极点之和 = 常数（与K*无关!) 表明：在某些根轨迹分支（闭环极点）向左移动时，而另一些根轨迹分支（闭环极点）必须向右移动，才能维持闭环极点之和为常数。 （2）对于1型以上（包括1型）的系统，闭环极点之积与开环增益值成正比。 闭环极点之积 上海的磁悬浮列车 调整车辆下部的悬浮和导向电磁铁的电磁吸力，与轨道两侧的绕组发生磁铁反作用将列车浮起。 线圈电流I(s) 间隙大小Y(s) 试选择合适的k值，使所有复根的ξ大于0.6。 当取所选值时计算系统的调节时间和超调量。 图为波音787客机资料图片 R(s) Y(s) 绘制根轨迹(求起始角、与虚轴交点，不求分离点），确定增益k的取值，使靠近虚轴的复极点的ξ达最大值。 数学模型如下： PID控制器在工业生产过程中得到了广泛的应用，它能在不同的工作条件下保持较好的工作性能，而且功能简单，便于使用。 “逗留者号”传递函数为： 受控对象 PID控制器 称k3为控制器增益 ，试研究控制器增益k3对系统性能的影响 漫游车数学模型 4-1 参数根轨迹 例： 该式的特点是：左边写成两部分之和,参变量 a 只包含在第二部分中,而且是这一部分的一个单独因子。 ±j2 2 几点说明 （2）分析原系统的动态性能时，可采用参数根轨迹上的极点，但必须采用原系统的零点； （3）在绘制参数根轨迹时，引入的等效开环传递函数中常会出现零点个数多于极点个数的情形。 附加适当的开环零点，可以改善系统的性能 增加开环零点根轨迹将向零点方向弯曲 若零点配置适当可改善系统稳定性和暂态性能 例： Z1= -∞ Z1= -3 Z1= -2 Z1= 0 若特征方程为以下形式 1、 K*:0 ~ + 1– 2、 K*:0 ~ – 1+ 则绘制零度根轨迹。 K* = m n j=1 ∏ ︱ s - zj ︱ ∏ s - pi ︱ ︱ i=1 模值条件: ∑∠(s-zj) －∑∠(s-pj) = (2k+1) π